库卡机器人 | 微校从零点校正开启 | 零点校正实操 | 线性单元的Offset校准
精确零点校正不仅保证机器人程序轨迹的一致性，同时保证定位精确机器人或高精度机器人的绝对精度。
定位精确机器人需要较高的零点校正精度，以保证绝对精度。
图说：根据零点探头及标记槽的位置不同，不同型号机器人的角度不尽相同。
记录校零当前电机角度。（机器人系统自动完成）
电机角度值将被存储到后台文件中，例如“653631.cal” (文件名为机器人序列号)
特别提示
● 零点校正需要借助工具千分表或者 KUKA EMD
KUKA EMD
千分表
注意：千分表校零点误差相对较大。人员测量误差、表针灵敏度等因素都会影响校零的精度。对程序轨迹要求较高时（如弧焊、折边等）不建议使用此方法。
● 某些型号机器人A6轴没有安装零点探头，校零点时需要对齐刻线，用“参考法”校零。
零点校正实操零点校正需要借助工具千分表或者 KUKA EMD，以及零点校正的两种不同方法，标准和带负载。
我们从理论转向实践
具体讲讲如何借助 KUKA EMD 执行
EMD零点校正的方法（标准）
❶ 将机器人所有轴运行到“预校正”位置
名词解释：预校正位
“预校正位”参考标识通常是凹槽或凹坑，且都涂有白色油漆。操作机器人，将标识对齐，即为预校正位置。
❷ 将 EMD 依次安装到相应轴的零点探头上
（注意：当 EMD 安装入探头后，不能手动操作移动该轴。否则将损坏探头。）
进入菜单“执行零点校正 ”
选择需要校零的轴，点击“校正”键。
稍等2秒后按住使能键并保持，使伺服上电。
如上图，示教器背后有3个使能键。
再按住启动键并保持，机器人轴将慢速移动寻找零点标记槽。
❼ 完成后机器人将自动停机，届时再松开使能键以及启动键。
● 依次重复步骤2-7，完成每一个轴的零点校正。
以上是标准式（即单一负载规格）的 EMD 校正零点的方法。
带负载机器人如何进行零点校正
负载重力对零点校正的影响
当机器人加装工具等负载后，由于减速机刚性较弱以及齿轮传动间隙等因素，机器人轴会在重力作用下出现下沉现象。
因此，负载会影响机器人的零点校正。
那么，零点校正时负载如何处理？
需要事先拆卸吗？
请跟随小 KU 一起来学习吧！
零点校正时负载如何处理？
零点校正时，不需要也不建议拆卸负载工具；否则，拆装工具后TCP可能还要重新校准。
实际操作中，可以在机器人工具安装完毕之后，再进行零点校正工作。但以后重新校正零点或检查零点时，均需装载这一工具。如果把工具拆下了，机器人受力减少，轴会反弹回去，零点反而和装载着工具的时候出现差异了。
所以，零点校正时机器人负载状态需要保持一致。
举例来讲：
A机器人首次使用时是空载校零的，那以后零点校正时均需保持空载；
B机器人首次使用时是带着一个工具校零的，那以后零点校正时均需装上此工具。
提问
回答
为了避免上述麻烦，
小 KU 分享另一套解决方案：
带负载校正，让操作更便捷
KUKA 系统中“带负载校正”的零点校正方案，巧妙解决了三个工具重量不同的这一问题。
操作步骤
❶ 首先，机器人保持空载，进入“首次调整”功能进行零点校正。（如果有类似换枪盘等重量较轻的工具也可以安装好后进行“首次调整”。）
❷ 依次安装每个工具，分别进入“偏量学习”，并按照提示点击每个轴进行“学习”。（每个工具需分别进行一次6个轴的偏量学习。）
完成以上两步，便完成了零点校正。具体操作细节，请参照KUKA 微校 | 第二课中步骤1-7。
注意： “绝对精度机器人（有PID文件的机器人）”必须采用空载校零，或者带着工具的采用“带负载校正”方案进行校零操作，否则会影响其绝对精度。
通过“带负载校正”方案进行零点校正的机器人，在后期维护中需要重新校正零点或者检查零点时，便可装载接受偏量学习“训练”后的任何工具，进入“负载校正——带偏量 ”模式，进行重新校零或检查零点。
注意事项
1）采用“带偏量”功能校正零点或检查零点时，系统会自动剔除因工具重力产生的偏量值，确保与空载校零时的负载状态一致。
2）“无偏量”功能，仅适用于人为误删零点或电气原因（譬如RDC卡故障、突然断电)导致零点丢失的情况下恢复原有的零点校正值，而不允许用于更换电机、齿轮箱或机械拆装等情况。
最后，送大家一张 EMD 校正零点的方法总结图，拿好不谢！
线性单元的配置“线性单元的配置”
为了实操性更强些，我们就以“使用 KUKA KL-100 配置运动系统”作为示例来讲解。
KUKA 线性滑轨 KL 100 是一个安装在地面、天花板或墙壁上的独立单轴线性滑轨。在搬运、装卸、塑料加工、检测或检验等领域应用非常广泛。
KL 100 作为机器人的附加轴运行，适用于 KR AGILUS 系列的所有机器人。由此，控制就由相应的机器人控制器负责执行。
话不多说，赶紧干活~
配置目标
将 KR AGILUS 系列中的 KR 6 R700 sixx 机器人安装在 KUKA 的 KL-100 导轨上，配置 ROBROOT 运动系统后，可以使直线导轨和机器人实现同步控制。
怎么做？看这里！