干货 | 如何创建带参数例行程序（实用型）
今天小辫辫要带你
利用带参数例行程序画一个小圈圈，
把你圈住和我一起学习
(●ˇ∀ˇ●)
坐稳啦，小辫辫要带你开车咯
<~嘟~嘟~嘟~>
> 正常情况下,参数仅用作输入,同时被视作程序变量,改变此变量,不会改变对应参数的值；
> 若为INOUT(输入输出)参数,对应参数必须为变量或可变量；
> 若为VAR（变量）参数,对应参数必须为变量；
> 若为PERS（可变量）参数,对应参数必须为可变量；
INOUT(输入输出), VAR（变量）, PERS（可变量）类型参数,若在程序中进行了修改,则等同于修改了参数本身；
> 若参数是可选的,在程序声明的参数列表中可忽略。可选参数用反斜线(\)+参数表示，
如下例子所示；
例1:PROC test1 (num Num_X \num Num_Y)
……
ENDPROC
> 两个或多个可选参数之间可能会互相排斥,也就是说同一程序调用中只可能出现其中一个,这一情况通过在参数之间加竖线(|)表明，如下例子所示；
例1:PROC test2 (\num Num_Rx | num Num_Ry)
……
ENDPROC
好嘞，
小辫辫都等不及了，
让我们一起直达神圣的高潮吧
利用带参数例行程序画一个小圈圈
（1）新创建一个例行程序
（2）设定程序名称（canshuCX），添加参数
（3）为该程序添加一个robtarget类型，模式为输入/输出的参数（注：此处画圆是利用偏移指令搭配使用，所以只需一个robtarget型的输入/输出参数即可）
1）点击 添加 → 添加参数
2）修改名称为“Cir_Pos” → 确定
3）修改右边数据
4）点击 num → 找到“robtarget”并选中 → 确定
5）点击 In → 输入/输出
6）这样robtarget型的输入/输出参数就创建好嘞（激动的表情）
（4）点击确定
（5）确保参数设定正确之后，点击确定，这样带参数的例行程序就创建出来了
（6）打开canshuCX程序，对其进行编写如下图所示内容：
（7）设定画圆的起始点，如下：
（8）带参数的例行程序必须是调用，使用ProcCall进行调用，且需要输入参数，如下：
（9）本次案例程序
MODULE Module1
PERS robtarget P_cir:=[[405.41,596.45,531.31],[0.390278,0.589646,-0.589646,0.390278],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];!声明画圆开始点
PROC main() !主程序
canshuCX P_cir; !调用带参数例行程序
ENDPROC !程序结束语句
PROC canshuCX(INOUT robtarget Cir_Pos) !带参数例行程序
MoveL Offs(Cir_Pos,0,0,160), v300, fine, MyTool; !圆开始点上方位置
MoveL Offs(Cir_Pos,0,0,0), v300, fine, MyTool; !圆开始点位置
MoveC Offs(Cir_Pos,-300,0,0), Offs(Cir_Pos,-300,300,0), v300, z0, MyTool; !圆弧指令
MoveC Offs(Cir_Pos,0,300,0), Offs(Cir_Pos,0,0,0), v300, z0, MyTool;
!圆弧指令
MoveL Offs(Cir_Pos,0,0,160), v300, fine, MyTool; !圆开始点上方位置
ENDPROC !结束程序标志符
ENDMODULE
好啦，
关于利用带参数例行程序画一个小圈圈就到此结束啦 (●ˇ∀ˇ●)
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来源：广东智通职业培训学院