RoboMaster S1资料汇总.1 / 四六文摘

一位读者赞助了一台S1，东西在路上。先做一些功课，等机器到手操练起来。

首先第一个问题就是，能不能用官方的SDK直接去控制小车，目前看资料都是用一个移动设备端的APP来编写控制代码。

大概就是这个样子

https://bbs.dji.com/thread-227127-1-1.html

dji的BBS上面有一个Py的API整理版本

小车做值得说的就是它强大的运动特性

我们这里就单拿一个对麦轮的控制函数来看，还算全面

https://bbs.dji.com/forum.php?mod=viewthread&tid=231211

还有其它相关文章，可以参考

https://github.com/program-in-chinese/overview/wiki/%E5%A4%A7%E7%96%86Python-API%E5%88%97%E8%A1%A8

还有一个Github的地址，是上面的API的Markdown版本

还有一份24页的API集合，就不放到这里了

https://www.jarvisw.com/?p=1328

这个是我看过技术含量比较高的版本了

上面只有6个PWM的接口和一个SUBS的接收器的接口

https://blog.csdn.net/weixin_42268054/article/details/105536264

那自己diy一个SBUS的接收器就是理所应当了

https://blog.csdn.net/weixin_42268054/article/details/105826739

以及对应的接线图

SBUS协议使用波特率100000、8个数据位，偶数奇偶校验位和2个停止位的反向串行逻辑。SBUS数据包的长度为25个字节，包括：
字节[0]：SBUS头，0x0F
字节[1-22]：16个伺服通道，每个伺服通道采用11位编码
字节[23]：
位7：数字通道17（0x80）
位6：数字通道18（0x40）
位5：丢帧（0x20）
位4：用来激活故障安全（0x10）
位0-3：n / a
字节[24]：SBUS结束字节，0x00

S.Bus协议通过硬件电路取反，如果没有反相电路，Arduino将无法直接与其他SBUS设备通信。F1和F4飞控根本没有内置转换器，因此任何UART都可以直接使用；对于F3和F7飞控，INAV / Betaflight固件可以禁用软件中的反相。
程序中采用“FASSTest 18CH”协议的双叶S.Bus编码16个RC通道和2个数字通道（ON / OFF）。

SBUS的每个RC通道值映射为：
-100％= 173（相当于PWM伺服信号中的1000）
0％= 992（相当于PWM伺服信号中的1500）
100％= 1811（相当于PMW伺服信号中的2000）

Arduino的串行端口必须配置为100000bps，SERIAL_8E2（8个数据位，偶校验，2个停止位）。

/* ArduinoProMini-6通道接收机+SBUS输出 * by Bilibili 蔡子CaiZi * 参考链接https://quadmeup.com/generate-s-bus-with-arduino-in-a-simple-wayS.Bus用11位编码每个RC通道在内部，通道值映射为：-100％= 173（相当于PWM伺服信号中的1000）0％= 992（相当于PWM伺服信号中的1500）100％= 1811（相当于PMW伺服信号中的2000）串行端口必须配置为100000bps SERIAL_8E2（8位，偶数，2个停止位）故障安全状态通过单个标志字节传输一个S.Bus数据包占用25个字节每9ms发送一帧（FASSTest 18CH模式）*/#define RC_CHANNEL_MIN 1000#define RC_CHANNEL_MAX 2000#define SBUS_MIN_OFFSET 173#define SBUS_MID_OFFSET 992#define SBUS_MAX_OFFSET 1811#define SBUS_CHANNEL_NUMBER 16#define SBUS_PACKET_LENGTH 25#define SBUS_FRAME_HEADER 0x0f#define SBUS_FRAME_FOOTER 0x00#define SBUS_FRAME_FOOTER_V2 0x04#define SBUS_STATE_FAILSAFE 0x08#define SBUS_STATE_SIGNALLOSS 0x04#define SBUS_UPDATE_RATE 4 //ms

#include #include // 安装RF24库#include #include Servo ch1;Servo ch2;Servo ch3;Servo ch4;Servo ch5;Servo ch6;struct Signal { byte roll; byte pitch; byte throttle; byte yaw; byte gyr; byte pit;};Signal data; // 定义一个结构体，用来存储信号const uint64_t pipeIn = 0xBBBBBBBBB; // 与发射端地址相同RF24 radio(7, 8); // SPI通信，引脚对应关系：CE ->7,CSN ->8void ResetData(){ data.roll = 127; // 横滚通道中心点（254/2 = 127） data.pitch = 127; // 俯仰通道 data.throttle = 0; // 信号丢失时，关闭油门 data.yaw = 127; // 航向通道 data.gyr = 0; //第五通道 data.pit = 0; //第六通道}void sbusPreparePacket(uint8_t packet[], int channels[], bool isSignalLoss, bool isFailsafe){ static int output[SBUS_CHANNEL_NUMBER] = {0};//这里一定要16个元素的数组，不然其他通道会干扰 /*将chanel值1000-2000映射到SBUS协议的173-1811*/ for (uint8_t i = 0; i < SBUS_CHANNEL_NUMBER; i++) { output[i] = map(channels[i], RC_CHANNEL_MIN, RC_CHANNEL_MAX, SBUS_MIN_OFFSET, SBUS_MAX_OFFSET); } uint8_t stateByte = 0x00; if (isSignalLoss) { stateByte |= SBUS_STATE_SIGNALLOSS; // 丢失信号标志 } if (isFailsafe) { stateByte |= SBUS_STATE_FAILSAFE; // 激活故障安全标志 } packet[0] = SBUS_FRAME_HEADER; //SBUS头，0x0F packet[1] = (uint8_t) (output[0] & 0x07FF); packet[2] = (uint8_t) ((output[0] & 0x07FF)>>8 | (output[1] & 0x07FF)<<3); packet[3] = (uint8_t) ((output[1] & 0x07FF)>>5 | (output[2] & 0x07FF)<<6); packet[4] = (uint8_t) ((output[2] & 0x07FF)>>2); packet[5] = (uint8_t) ((output[2] & 0x07FF)>>10 | (output[3] & 0x07FF)<<1); packet[6] = (uint8_t) ((output[3] & 0x07FF)>>7 | (output[4] & 0x07FF)<<4); packet[7] = (uint8_t) ((output[4] & 0x07FF)>>4 | (output[5] & 0x07FF)<<7); packet[8] = (uint8_t) ((output[5] & 0x07FF)>>1); packet[9] = (uint8_t) ((output[5] & 0x07FF)>>9 | (output[6] & 0x07FF)<<2); packet[10] = (uint8_t) ((output[6] & 0x07FF)>>6 | (output[7] & 0x07FF)<<5); packet[11] = (uint8_t) ((output[7] & 0x07FF)>>3); packet[12] = (uint8_t) ((output[8] & 0x07FF)); packet[13] = (uint8_t) ((output[8] & 0x07FF)>>8 | (output[9] & 0x07FF)<<3); packet[14] = (uint8_t) ((output[9] & 0x07FF)>>5 | (output[10] & 0x07FF)<<6); packet[15] = (uint8_t) ((output[10] & 0x07FF)>>2); packet[16] = (uint8_t) ((output[10] & 0x07FF)>>10 | (output[11] & 0x07FF)<<1); packet[17] = (uint8_t) ((output[11] & 0x07FF)>>7 | (output[12] & 0x07FF)<<4); packet[18] = (uint8_t) ((output[12] & 0x07FF)>>4 | (output[13] & 0x07FF)<<7); packet[19] = (uint8_t) ((output[13] & 0x07FF)>>1); packet[20] = (uint8_t) ((output[13] & 0x07FF)>>9 | (output[14] & 0x07FF)<<2); packet[21] = (uint8_t) ((output[14] & 0x07FF)>>6 | (output[15] & 0x07FF)<<5); packet[22] = (uint8_t) ((output[15] & 0x07FF)>>3); packet[23] = stateByte; // 标志位 packet[24] = SBUS_FRAME_FOOTER; // SBUS结束字节}

uint8_t sbusPacket[SBUS_PACKET_LENGTH];// 25个字节的数据包int rcChannels[SBUS_CHANNEL_NUMBER]; // 6通道信号，可以增加uint32_t sbusTime = 0;bool signalLoss = false; // true时表示丢失信号

void setup() { //设置PWM信号输出引脚 ch1.attach(2); ch2.attach(3); ch3.attach(4); ch4.attach(5); ch5.attach(6); ch6.attach(9); //配置NRF24L01模块 ResetData(); radio.begin(); radio.openReadingPipe(1,pipeIn); // 与发射端地址相同 radio.startListening(); // 接收模式 pinMode(10,OUTPUT); // LED推挽输出 digitalWrite(10,HIGH); Serial.begin(100000, SERIAL_8E2); // 将串口波特率设为100000，数据位8，偶校验，停止位2}unsigned long lastRecvTime = 0;void recvData(){ while ( radio.available() ) { radio.read(&data, sizeof(Signal)); // 接收数据 lastRecvTime = millis(); // 当前时间ms }}void loop() { recvData(); unsigned long now = millis(); if ( now - lastRecvTime > 1000 ) { ResetData(); // 两次接收超过1s表示失去信号，输出reset值 signalLoss = true;// Serial.print("无信号"); digitalWrite(10,HIGH); } else{ digitalWrite(10,LOW); } rcChannels[0] = map(data.roll, 0, 255, 1000, 2000);// 将0~255映射到1000~2000，即(1ms~2ms)/20ms的PWM输出 rcChannels[1] = map(data.pitch, 0, 255, 1000, 2000); rcChannels[2] = map(data.throttle, 0, 255, 1000, 2000); rcChannels[3] = map(data.yaw, 0, 255, 1000, 2000); rcChannels[4] = map(data.gyr, 0, 255, 1000, 2000); rcChannels[5] = map(data.pit, 0, 255, 1000, 2000); for (uint8_t i = 6; i < 16; i++) { rcChannels[i] = 1500; }//未用到的通道全部置中 uint32_t currentMillis = millis(); if (currentMillis > sbusTime) { sbusPreparePacket(sbusPacket, rcChannels, signalLoss, false); // 6通道数值转换为SBUS数据包 Serial.write(sbusPacket, SBUS_PACKET_LENGTH); // 将SBUS数据包通过串口TX0输出 sbusTime = currentMillis + SBUS_UPDATE_RATE; } ch1.writeMicroseconds(rcChannels[0]);//写入us值，PWM输出 ch2.writeMicroseconds(rcChannels[1]); ch3.writeMicroseconds(rcChannels[2]); ch4.writeMicroseconds(rcChannels[3]); ch5.writeMicroseconds(rcChannels[4]); ch6.writeMicroseconds(rcChannels[5]);}

https://quadmeup.com/generate-s-bus-with-arduino-in-a-simple-way/

附上原版链接

RoboMaster S1资料汇总.1

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