ESP32-drone轻解读.1
在这里
点进去以后看路径,可以看到这个项目确实是官方的一个库
在这个地方,看下文
https://github.com/espressif/esp-drone我看看能不能单独下载doc下拉
不能
下载下来是这样的
要求参考这个乐鑫的文档来编程,一定的~
ESP-IDF 是乐鑫为 ESP32/ESP32-S2 提供的物联网开发框架。
ESP-IDF 包含一系列库及头文件，提供了基于 ESP32/ESP32-S2 构建软件项目所需的核心组件。
ESP-IDF 还提供了开发和量产过程中最常用的工具及功能，例如：构建、烧录、调试和测量等。
https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32s2/get-started/index.html用了spi和i2c的接口
https://www.st.com/zh/imaging-and-photonics-solutions/vl53l1x.htmlVL53L1X是最先进的飞行时间（ToF）激光测距传感器，丰富了ST 的FlightSense™产品系列。它是市面上较快的微型ToF传感器，快速测距频率高达50 Hz，可在4m范围内精确测距
这就是我对这个传感器的关注点
4M的距离
50Hz 的频率
27°的视角
I2C的接口,可以配置中断就ok了
https://docs.px4.io/master/en/sensor/pmw3901.html光流传感器
可在内部计算流并在每帧之间提供像素差异
这个也是一个光流传感器的近照
https://www.bitcraze.io/这个飞行器的官网的页面
Crazyflie 是来自 Bitcraze 开源工程的四旋翼飞行器，具备以下特性：
支持多种传感器组合，可以轻松实现定高模式、定点模式等高级飞行模式。
基于 FreeRTOS 编写，将复杂的无人机系统，分解成多个具有不同优先级的软件任务。
设计了功能完备的 cfclient 上位机和 CRTP 通信协议，便于实现调试、测量和控制。
https://github.com/bitcraze很积极开发的平台,学习的不二之选啊.
esp32-drone的很多核心代码就是照搬的crazyfile,后面读取源码会有体现
光流spi
tof i2c
首先是打板,然后焊元件
分离pcb,主要是4个机脚
焊接电机
安装电池
这边看见是用vscode上传的
可以加一个螺旋桨保护罩
https://github.com/EspressifApps/ESP-Drone-Androidhttps://wiki.bitcraze.io/doc:crazyflie:client:cfandroid:indexhttps://wiki.bitcraze.io/doc:crazyflie:client:cfandroid:index这个是配套的手机的app源码,真的厉害.这个也有
这个是开发指南
这个是使用指南
clone下来库看看,手头电脑没有AS,不然可以打开看看.
以我几个月的开发经验来看,确实是个AS的项目,Dji也有开源UDX,是不是可以套用这个上面呢?当然是后话了~
这个是权限情况,用了蓝牙,位置,wifi.主要是这三个
这个是应用名字以及Logo
三个活动吧,大概.vscode读java不行
字符串用的硬编码,可以汉化app
有声音,不听了
四个布局,一个是bootloader
一个是主要的操控的页面
一个是高级设置
这个是精华所在
可能这就是大佬的世界,界面是用代码绘制的,我人都傻了
这个是下一个代码群
main活动,一切的开始.稍微分析一下就好
上面都是导入各种要用的库,这里是一个摇杆的库
这段是安卓的标准代码了吧,看看就好.不分析了.java换个工具来,这个包之间得依赖关系我找不到了
这个分析得包,得Linux下安装,就先不解剖了
３. 控制飞行
打开通信连接，小飞机绿灯将闪烁。
轻推油门，起飞。
突然看见这个,我又打开看了看安卓源码.发现没有,这个应该是原始配置
螺旋桨方向
按照下图所示位置，安装 A、B 螺旋桨。
飞行器上电自检时，检查螺旋桨转向是否正确。
起飞前检查
将飞机头部朝前放置，尾部天线朝向自己。
将飞机置于水平面上，待机身稳定时上电。
观察上位机水平面是否置平。
观察通信建立以后，小飞机尾部绿灯是否快速闪烁。
观察小飞机头部红灯是否熄灭，亮起代表电量不足。
轻推左手小油门，检查飞机是否能快速响应。
轻推右手方向，检查方向控制是否正确。
下篇开始分析源码,大家准备听我唠叨~~~