FANUC机器人调试常见问题解答71-108问（19）
FANUC机器人调试常见问题解答
71、机器人各个轴的电流值/扰动值怎么看？
按下“MENU”键，进入下一页，按下“STATUS”键，按下“AXIS”键，按下“NEXT”键，按下“DISTURBANCE”键就能查看各个轴电流值/扰动值
72、点动机器人位置数据改变但实际上机器未动作？
按MENU-TEST CYCLE-SETUP-GROUP MOTION(组动作）显示为禁用、修改为启用模式
73、机器人速度比率不能调整？
系统配置菜单里启用自动模式速度调整按键有效
74、外部信号终止程序？
系统配置菜单里启用第9、10项，程序运行中改变UI【4】信号状态可终止当前运行的程序
75、如何设置机器人的安装角度？
1.关闭控制器电源，同时按下“PREV”和“NEXT”键，接通电源，接着选择“3.Controlledstart”2.按下菜单（MENU)键，然后选择“9 MAINTENANCE”3.选择设置角度的机器人，然后按下F4 MANUAL4.找到MOUNT ANGLE SETTING选项，设置机器人的安装角度5.按下ENTER键，直到返回机器人型号画面。按FCTN键，选择“1.START(COLD)”
76、零点标定画面消失了如何再显示出来？
在系统-变量中，把变量$Master_enb改为1：MENU-SYSTEM-VARIABLE
77、CRMA15,16中输入输出信号都是什么类型的？
输入信号可以通过SDICOM针脚调整高低电平。SDICOM接24V时：低电平有效，SDICOM接0V时：高电平有效输出信号只有高电平有效
78、附加轴的刹车号如何配置？
附加轴马达刹车接头插在本体六轴放大器上时刹车号为1，插在CRR65C上时刹车号为2，插在CRR65D上时刹车号为3
79、如何让一个IO输入信号始终为ON？
在IO分配设置中，把对应输入信号的机架号设为35，插槽设为1，开始点设为1
80、CRMA15/16如何恢复默认分配？
首先在DODI、UOUI信号配置中清除所有设置，然后在系统配置中找到“UOP分配”，默认是FULL，进入后选择“CRMA16简易分配”，然后重启
81、PR寄存器扩容？
控制启动模式下按MENU-下一页“1”程序设置，第3项修改PR寄存器数量，默认是256个
82、DIDO信号扩容？
系统变量中修改$MAX_DIG_NUM数值，默认是512
83、电脑查看显示示教器提示无权限需要密码？
进入设置-主机通讯中第5项HTTP，光标移到最左侧一栏，将需要的功能解锁即可
84、机器人暂停灯亮如何消除？
告知需要开启UI2信号即可
85、机器人示教器能否和其他机器人通用？
告知控制柜同样可以通用（R-30IB或者R-30IB MATE）
86、机器人无法进入系统能否对换主板测试？
建议更换全套主板测试故障是否转移
87、询问使用OVERRIDE指令后还需要改变运行速度是否有结束指令？
告知没有结束指令如改变速度可以再使用OVERRIDE指令
88、手臂断裂信号如何输出外围？
建议使用UO6信号输出报警或者添加报警输出软件
89、机器人双驱动对外部轴要求？
同个组内的独立外部轴或变位机，马达旋转方向设置一样
90、A型柜增加KA模拟量输入输出信号板有无特别要求？
需要额外增加一个小的电控箱
91、M-20iA机器人5、6轴零位置刻度线磨损如何确定零位置？
5号轴零位置时与地面平行，6号轴法兰盘上定位销处于12点钟位置时为零位置
92、组2零位置校对时的标志？
零位置校对菜单页面里显示“G2关节”
93、U盘可以备份文件但加载文件时失败？
客户使用的32G容量U盘，建议使用8G以下容量的U盘（sandisk品牌兼容性比较好）
94、如何让一个IO输入信号始终为ON？
在IO分配设置中，把对应输入信号的机架号设为35，插槽设为1，开始点设为1
95、询问如何调用圆弧指令？
在新建点位语句后，把光标移到J或者L上，按F4选择圆弧指令
96、如何增加PR寄存器的上限？
1.一边按下“PREV”和“NEXT”键，接通电源，接着选择“3.Controlledstart”2.按下菜单（MENU)键，然后选择“0 NEXT”，选择“PROG SETUP”3.找到POSITION REG 选项，修改对应的数字即可修改PR寄存器的上限4.按FCTN键，选择“1.START(COLD)”，回到正常模式
97、CRMA15,16中DOSRC怎么接线？
CRMA15,16中DOSRC需要接外部电源的24V
98、控制柜内哪些网口可以用于以太网通讯？
CD38A和CD38B用于以太网通讯，其中CD38A对应端口1，CD38B对应端口2
99、如何在电脑上查看TP程序？
在备份的时候选择ASCII程序备份
100、怎么提前知道电池电量低？
可以利用UO[9]信号，电池电量低时会输出ON
101、机器人丢失@符号
重做GUN MASTER
102、点焊工艺焊点有毛刺
减少压力与电流或调角度
103、焊机以太网故障，一插网线马上报警，重启正常
有可能IP冲突
104、机器人走点可以动，单轴会碰撞报警
PLAYLOAD没有激活，激活一个空PLAYLOAD
105、机器人开机十几秒后卡死，报CPU风扇关闭
线可能松了,底板风扇线松了，重新安装
106、私服枪AUTO做不了
必须结束程序，或者检查机器人本体零点,要先做压力调节，再重启
107、机器人本体零点丢失，FLASE改不了TURE
需要每根轴动20度
108、焊机报低电流
可能焊枪上有杂物，可能焊机故障，可能焊机线松动