SMI 编码器数据更改

828D 使用的1FK7 电机，包含 DRIVE CLIQ 接口。其编码器集成了SMI 模块，当遇到编码器或者 SMI 模块损坏的情况，更换完编码器后，我们需要对编码器 SMI 模块的数据进行更改。快来看看怎么操作吧！

828D 系统在调试进行拓扑识别的时候，默认是将SMI 编码器数据自动保存在了系统 CF 卡里面。我们也可以通过“硬件更换”手动进行SMI 编码器数据的保存和导入。

按下“保存 SMI/DQI 数据”，可以将系统所连接的所有电机的编码器数据手动保存到系统 CF卡目录下。

当编码器损坏，更换完新的编码器后，由于新编码器内没有数据，系统出现 201840 报警。

按下“导入SMI/DQI 数据”，可以对新的没有数据的编码器 SMI 模块进行数据导入。

确认新编码器是否与原电机匹配。

电机数据成功写入新编码器 SMI 模块以后，重新上电 PPU 和驱动系统。电机数据写入有效，201840 报警消失。