拒绝华为整包方案，上汽自研的辅助驾驶表现如何？

不久前上汽董事长陈虹关于“要把灵魂掌握在自己手中”的观点引发了热议，AutoLab也第一时间采访了上汽集团总工程师祖似杰在内的多位行业资深人士，刊发了「上汽的底气」。
文中详细解释了上汽拒绝，含电子及软件架构的自动驾驶整体解决方案背后的原因，以及上汽在自动驾驶研发领域的布局。文章发出后依然有部分用户提出质疑，不看好上汽自研智能驾驶系统的决定。
恰好AutoLab此前曾参与过华为ADS在闹市区的试乘，而汽车之家也在不久前发布了一段在闹市区道路表现，实际体验智己汽车IM AD智能驾驶系统的视频。通过对两款系统的详细对比，我们也能够看到上汽是否有拒绝华为ADS整包方案的底气。

智己IM AD系统演示场景更为复杂

华为ADS目前唯一对外演示的场景，位于上海市浦东新区金桥，华为上海研究所附近的约3公里城市道路，涉及人车混流、无保护左转等复杂场景。
智己IM AD系统目前也仅汽车之家，有过一次闹市区开放道路体验，全程约21公里，用时40分钟，除了人车混流、无保护左转场景外，智己IM AD还有拥堵变道、车道线不规整不清晰等场景，相对而言智己IM AD系统体验的路段场景复杂度更高。
华为ADS和智己IM AD系统都是可实现“Door to Door ”的智能驾驶，覆盖全场景，是目前中国市场唯二展示过的量产方案。
图来源于汽车之家
由于华为ADS没有展示过高架高速公路场景，因此我们只能拿智己IM AD系统，与目前可实现高速公路领航驾驶的小鹏NGP、蔚来NOP作对比，这两款产品都是AutoLab多次体验过，且已量产车型中表现最为优异的系统。
在最优通行效率车道的选择，以及变道的积极性而言，智己IM AD系统表现和小鹏NGP类似，在拥堵路段与后车的交互并汇入右侧车道下匝道的表现上，智己IM AD系统会比蔚来NOP灵活。
此外在连续Y型匝道交叉口的通行流畅性上，智己IM AD系统的路径规划比较顺畅没有中断。此前驾驶小鹏NGP路过相似路段时，出现过因经过高架桥下方时，RTX信号被遮挡高精定位失效导致的系统短暂退出，但在这种Y型岔道口系统退出是比较危险且容易走错路的。智己IM AD系统作为新一代的产品，上下匝道的成功率更是高达99.3%。能够在高精惯导及视觉定位上做的更好，突破这类场景下的失效问题。

图来源于汽车之家

此外还有一个棘手难题，在于本车和其他车辆同时向同一车道相向变道的情况，这对于小鹏NGP和蔚来NOP而言都是需要人工接管的，看到智己IM AD系统并没有退出系统，而是回到原车道避让后又迅速变道到目标车道。

图来源于汽车之家

这样的路径规划类似于人类驾驶的本能行为，虽然并不是最优选择（可能对原车道后车带来影响），但是能够说明智己IM AD系统是能够精准识别这类场景的，这是目前很多系统所无法识别到的。演示车辆目前还是工程车，上市之后或许会对该场景做规划控制的优化。

华为ADS更敏感，智己IM AD较温和

在城市道路中，智己 L7 的IM AD系统和华为ADS系统经历的场景较为相似，都涉及无保护左转，都路过了一段人车混流的狭窄路段，也都遇到了横穿马路的外卖小哥，针对三个特征场景下两个系统的表现，我们也做详细的对比。
首先是无保护左转，无保护左转，指的是直行和左转共用一个红绿灯，本车左转时，会遇到对象车道的直行车流。这一方面需要遵守交通规则，尽可能礼让直行车辆，另一方面为了提升通行效率存在路口博弈问题，需要向其他车辆传递自己要通过路口的意图，并伺机安全地通过红路段路口。通过红绿灯路口后还需礼让过绿灯的行人，避让电动车，是城区辅助驾驶最难的场景之一。

图来源于汽车之家

通过体验来看，两款系统都能够完成避让、通行等动作，完整无保护左转，但体验上智己IM AD系统会柔和一些。华为ADS在城区路口路段，会给到激光雷达感知数据很高的优先级，对路面上各类交通参与者反应会更为灵敏，但这也是很难做好兼顾舒适性的原因，会使车辆对本该没有威胁的车辆或行人反应过度，频繁点刹。
相对而言智己 L7 的IM AD系统采用视觉融合算法为主，对通过复杂场景时，做法是对行驶路径上的关键交通参与者做监督及行为预测，并估算出自身的可通过区域做规划控制，因此动向更为清晰，且由于对其他车辆行人有较好的行为预测，能够给到规划一个提前量，避免了急促的刹车影响舒适性。
在人车混流路段，两款系统都能够识别到路面所有的交通参与者，并通过行为预测提前探测鬼探头，表现都很惊艳，不过整个过程中，智己 L7 的IM AD系统没有停车过也没有明显的急刹车，说明其算法对路径规划的调整非常快，能够快速理解环境语义调整匹配的路线，兼顾舒适性和通行效率。

图来源于汽车之家

此外横穿马路的电瓶车，是交通环境在最不可控的因素，给智能驾驶带来了很大难题。两个系统都遇到过这类场景，可见这种复杂场景在国内任意道路是高频发生的。
智己 L7 的IM AD系统的表现一贯都是温和的，对横穿的“骑士”和闯红灯的“骑士”都给到了适当减速并避让，比较符合人类司机的驾驶习惯。华为ADS虽然面对此类场景会有短暂的刹停和提醒接管，但同样也能不接管恢复运行，缺点是显得有些机械感，优点是能够防止被强行碰瓷。
总结而言，规划控制在城市复杂场景下难度非常大，需要识别到每一个交通参与者，以及通过算法判断其对自身车辆行进的影响。如果想要做到接近人类驾驶员的平顺与流畅，感知充分是前提，算法还需要具备优秀的行为预判能力，剔除对自身规划控制无关的道路参与者，此外算力也有足够强大，能够每秒数十次对环境做瞬时调整。
华为ADS和智己 L7 的IM AD系统都是非常优秀的系统，对比而言智己 L7 的IM AD系统相较华为ADS毫不逊色，甚至通过视频来看表现还要出色一些，这也再次印证上汽拒绝华为含电子架构及软件架构的整包方案，是有底气十足的。

基于SOA架构的智己IM AD系统基因上更为包容

在刚刚落幕的WAIC 2021世界人工智能大会上，上汽是唯一参展的车企。在上汽的展台上着重做了四块展示，智己和R品牌的车型，以及上汽零束自研的SOA架构和中海庭高精地图。
智己L7便是首款基于SOA平台打造的车型，能够做到软件可升级，硬件可插拔。现阶段展示的智己IM AD智能驾驶系统，核心搭载12颗摄像头、5颗毫米波雷达、12颗超声波雷达以及高精惯导、高精地图、V2X模组等硬件，能够实现对整车360°环境感知。
借助软硬件高度解耦的架构设计，智己L7 的IM AD智能驾驶系统不仅算法可以通过OTA迭代优化，硬件也支持更新，具备升级2颗第二代半固态激光雷达和500+TOPS的英伟达Orin计算芯片的能力，提升系统的感知能力和计算能力。
实际上智己L7的IM AD智能驾驶系统本就具有包容开放的基因。智己搭建了IM AD智能驾驶系统的架构，在软件算法上与上汽参与领投的，国内视觉算法领先的自动驾驶科技公司Momenta有深入合作。Momenta依靠视觉算法和通过视觉自制的高精地图，已经在苏州高铁新城落地运营L4自动驾驶 Robotaxi 。Robotaxi路测采集的更高质量的数据，也可以一同用来提升智己IM AD智能驾驶系统的算法。
此外还有上汽旗下的高精地图厂商中海庭，同样是上汽智能驾驶布局中重要的一环。早在2020年，知名ADAS服务商Mobileye便与中海庭签署战略合作，共同在中国部署路网信息管理（REM）技术。
REM是视觉高精地图的解决方案，车辆可以通过上传自身的摄像头数据，在系统中安全处理后在生成高精地图，再下发给每辆签署协议的车辆使用，目前已有日产、大众、宝马等车企加入。
中海庭的REM技术可以与重视觉感知的Momenta形成战略协同，为智己IM AD智能驾驶系统的未来发展提供了一条可供选择的路。
智己自身也组建了研发团队，继承上汽多年来在V2X、智能驾驶、智能座舱领域的技术积累，联合Momenta等合作伙伴做落地开发。基于SOA架构开发的智己兼顾激光雷达和视觉算法，这意味着智己不仅拥有多条技术路线的选择，还可以为不同偏好的用户提供千人千面的智能驾驶需求，这也是未来智能汽车该有的样子。

写在最后：

通过对比智己L7 IM AD智能驾驶系统和华为ADS系统的上路表现，我们可以直观看到选择将“灵魂握在自己手中”的上汽，实际上是选择了一条更为包容开放的道路，自研电子电气架构及SOA软件架构，并在开放的架构下联合Momenta等软硬件企业一同打造智能驾驶系统。
自动驾驶是汽车行业迄今为止遇到的难度最大的课题，这或许不是单独一家公司可以解决的，选择开放的道路，并把核心的“灵魂”把握在自己手中，或许是更好的选择，希望量产后的智己L7，能在智能驾驶的体验上，佐证我们的这一判断。

谢谢那么好看的你读完了全文，再给辛苦写作的小编点个“在看”吧！

END

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