三菱PLC和发那科机器人进行CCLINK总线通信

三菱CCLINK主站模块采用QJ61BT11N，该模块用在Q系列PLC上，如果是5U或3UPLC，可用FX5-CNV-BUS加FX3U-16CCL-M或FX5-CCL-M模块。

本教程以Q系列为例

CCLINK接线方法如下

模块拨码含义如下

接线和拨码设置好后，接着在编程软件上设置CCLINK通信参数

打开编程软件，在工程导航栏打开参数——网络参数，选中CCLINK打开。打开如下画面

起始IO为模块本体占用IO

总连接台设为从站个数，本项目采用23个从站，所以填23

远程输入/输出IO为和远程模块通信占用的PLC开始IO地址

远程寄存器为和远程智能站字通信占用的PLC开始寄存器

特殊寄存器为主站监控通信异常等数据的信号

设置好这些参数后，点击下面的站信息，进行从站设置

前面6个台号是位移传感器的站信息，第7到第12个台号为发那科机器人站，剩下的站是CCLINK远程IO站。

站类型，机器选择智能站，除了可以IO通信，还可以D寄存处数值通信。

扩展循环设置选择1倍，具体含义看说明书

占用站数，智能站选择4站，一站32个点，机器人选择点数128，所以占用4个站。

保留/无效站，无效站标志该站没用或不接线，选择后模块就不会出现该站报警。在使用的站我选择无设置。

设置好后下载入PLC。

机器人侧设置也比较简单。

打开发那科机器人CCLINK设置画面后，如下

需要注意的是，站编号对应PLC设置中的站号，不是台数。

站数对应PLC中的占用站数

波特率和PLC一致

数值寄存器数量：和占用的站数有关，智能站一倍设置，有16进16出的数字寄存器。

数值寄存器开始索引：表示从机器人的第几个数值寄存器开始读或写，比如开始索引填17，就表示从机器人的第17个寄存器地址开始。

Q系列和发那科机器人的CCLINK通信设置就这样，PLC和远程IO或其他仪表的通信也类似。