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第一节  协调控制系统CCS概述

CCS是一种连续的调节系统(Continuious Control System),被控的变量是模拟量。

电站的最终目标是满足电网负荷要求,要靠锅炉和汽轮发电机共同配合,由于两者特性有较大差异,所以为了既满足电网需求,又能使机组安全稳定运行,必须协调锅炉和汽轮机之间的运行,所以需要一种负荷协调控制系统(Coordinated Control System)。

这种系统往往是将被控量与设定值进行比较,经调节器运算后输出控制信号,使被控量发生变化,最终使被控量等于或接近设定值,系统是一个闭合的回路。所以又称其为闭环控制系统(Closed loop Control System)。

狭义上讲,CCS只是指负荷协调控制系统,广义上讲,单元机组上所有的连续调节系统都属于CCS。

电厂生产过程采用自动化技术已有较长历史,相对于其它工业部门具有较高的自动化水平,而且仍以较快的速度发展。促使这种发展的主要因素有:

(1)    随着大容量、高参数汽轮发电机组的出现,要求监控的参数越来越多,因此,自动控制系统已成为锅炉。汽轮发电机组不可缺少的组成部分。为了保证机组的安全、经济运行对自动化设备的可靠性,以及对自动控制系统的性能都提出了更高的要求。

(2)    电子技术的发展也为自动化提供了越来越完备的仪表和设备。特别是随着计算机控制技术的发展,微机分散控制系统(DCS),以其功能全面、组态灵活、安全可靠的优点,而被广泛应用于火电厂的自动控制。

下面先介绍一些基础知识。

1.自动控制的基本概念及术语

被控对象――被控制的生产过程或设备,也称为调节对象或简称对象。例如汽包水位控制系统中的汽包。

被控量――控制系统所要控制的参数,又称为被调量,例如汽包水位。

设定值――被控量所要达到或保持的数值。例如汽包水位定值。

扰动量――破坏被控量与设定值相一致的一切作用,例如汽包水位控制系统中的蒸汽流量、给水量。

调节器――用于自动控制系统中的控制装置、或具有相似作用的软件。例如P、PI、PID调节器。

控制指令――或称调节指令。一般是调节器的输出信号,也可是运行人员手动给出的控制信号,该信号被送往执行机构。

执行机构――接受控制指令、对被控对象施加作用的机构。也称为执行元件、执行器。例如,机械执行机构、电动执行机构、液压执行机构。

控制机构――其动作可以改变进入对象的质量或能量的装置,例如给水阀门、空气挡板。

2.自动控制系统的分类

实际生产过程中采用的自动控制系统的类型是多种多样的,从不同的角度出发,可以进行不同的分类。

(1)按设定值变化的规律来分,有恒值控制系统、程序控制系统和随动控制系统。恒值是指设定值不随时间而变化。例如电厂锅炉水位、汽温控制系统,属于这一类型

(2)按系统的结构来分,有闭环控制系统、开环控制系统和复合控制系统。

闭环控制系统亦称反馈控制系统,这是一种最基本的控制系统。在闭环控制系统中。被控量信号以反馈方式送入调节器的输入端,作为不断引起控制作用的依据,而控制的目的是尽可能地减少被控量与其设定值之间的偏差,因此,信号是沿控制系统的闭合回路传递的。

如果系统中不存在被被控量的反馈回路,“调节器”只是根据直接或间接反映扰动输入的信号来控制,例如前馈控制系统,这种控制系统被称为开环系统。

开关量控制,例如阀门的开、关,挡板的开、关、电机的启、停,一般称为顺序控制,但也有一些电厂将这类系统称为开环控制系统。

生产过程中,开环控制和闭环控制常常配合使用,组成复合控制系统,例如前馈、反馈控制系统。

(3)按控制系统闭环回路的数目来分,有单回路控制系统和多回路控制系统,例如机组负荷协调控制系统就是一种多回路控制系统。

(4)按系统特性分,有线性控制系统和非线性控制系统。

所有各种类型的控制系统中,最基本、也是目前热工生产达程中用得比较广泛的,是线性闭环、恒值控制系统。

3.自动调节器的典型动态特性

在最基本的热工自动控制系统中,自动调节器和被控对象组成一个相互作用的闭合回路。在这种系统中,调节器根据被控量Y与设定值Z的偏差信号e,而使执行机构按一定的规律动作,从而引起控制机关位置m的变化。

目前的调节器的动态特性一般由三种典型调节作用组成,它们是比例、积分和微分作用,即P、I、D作用。即使DCS应用于电厂以后,PID(规律)仍然是主要的控制器。

(1)比例作用(P作用)

比例作用的动态方程为m=ke,K称为比例系数,  称为比例带。

比例作用的规律是,偏差e愈大,控制机关位移量m也愈大,偏差e 的变化速度快,控制机关的移动速度也快。

当采用P作用调节器时,控制机关位置m与被控量或相关变量的数值之间必然存在着一一对应的关系,因此,在不同负荷时(即对应不同的控制机关位置),被控量与设定值之间的偏差也不同,也就是说,调节过程结束时,被控量总是有偏差的。合适确定比例带,一般总能使系统达到稳定,δ越大,对提高稳定性愈有利,但调节过程速度放慢,静态时被控量与设定值偏差也增大。

(2)积分作用(I作用)

积分作用的动态方程式为  ,从该式可以看出,如果被控量不等于给定值,即 ,执行机构就不会停止动作,只有在 e =0,即偏差消失时,执行机构才停止动作,因此,调节过程结束时,被控量必定是无差的。

在调节过程中,积分作用也存在着不合理的一面,即如果参数整定不当,会使调节过程发生振荡。

(3)微分作用(D作用)

微分作用的动态方程式是  ,从上式可以看出,调节过程结束时,偏差e不变,等于零,所以控制机构位置不会有变化,这样就不能适应负荷的变化,因此,仅有微分作用是不能执行控制任务的。

但微分作用的特点是其控制作用与偏差的变化速度成正比。在调节过程的开始阶段,被控量Y虽然偏离设定值不大,但如果其变化速度较快,微分作用可以使执行机构产生一个较大的位移。也就是说D作用比P、I作用超前,它加强了控制作用,限制了偏差的进一步增大,所以微分作用可以有效地减少动态偏差。

(4)比例、积分、微分(PID)调节器

比例、积分、微分调节器的动态方程式为

δ称为比例带, Ti称为积分时间常数,Td称为微分时间常数。

这种调节器有比例、积分、微分作用的特点,因此,在采用这种调节器时,只要三个作用配合得当,就可以避免调节过程过分振荡,可得到无差的控制结果(积分作用),又能在调节过程中加强控制作用,减少动态偏差(微分作用)。

调节过程的品质应从三个方面来衡量,即稳定性,准确性(动态、静态偏差),以及快速性(调节时间)。不能认为稳定性越高,调节品质就越好,在整定P、I、D参数时,应从稳定性、准确性、快速性三方面综合考虑。

4.主要的热工对象特性

对象特性可以用静态特性和动态特性来描述。静态特性描述的是对象平衡时输出与输入之间的关系,而动态特性是描述对象动态变化过程中输出与输入之间的关系。分析被控对象的动态、静态特性有利于设计性能优良的控制系统。对象特性可以通过理论计算、试验方法获得。后面各节在对系统进行分析时,将对某些对象的对象特性进行分析。

5. 跟踪和无扰动切换

自动调节系统通常可以有两种或多种运行方式,例如手动、自动方式;采用DCS后,为了实现最优的控制性能和实现全程自动控制,对于同一个被控量,可能有多种控制方案。当进行方式切换或方案切换时,应该是无扰动的。为了实现无扰动切换,就必须采用跟踪技术。

6.提高CCS可靠性及控制性能的措施

(1)为了提高测量信号的可靠性,除了在计算机硬件上采取必要措施(如提高转换精度、采用抗干扰措施等)外,还用软件对测量进行处理。例如(质量检查、双测量处理、三测量处理)

(2)MRE ,切手动。在出现影响投入自动的信号后,为了安全起见,应将系统强切到手动方式。

(3)PLW ,优先降。当出现某些异常或特殊情况时,将不再采用正常的控制信号,而是自动地降低控制输出。

(4)PRA,优先增。与PLW相似,但,是增加控制输出。

(5)BI,   闭锁增。负荷协调控制系统中采用的一种功能。当某一被调量,例如燃料量,跟不上燃料量需求指令的变化,且差距越来越大时,则闭锁机组负荷指令的增加。

(6)BD ,闭锁减。与BI相反。

(7)RU、RD,迫升/迫降。负荷协调控制系统在出现异常时的一种升/降负荷的行为。

(8)RB,快速减负荷。在出现主要辅机跳闸时,负荷协调控制系统自动快速降低负荷。

(9)为了均衡负荷和实现无扰切换,对于多执行机构,采用平衡回路。

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