干货 | ABB机器人字符串拆分转换数值指令
ABB机器人
字符串拆分转换数值指令
说明：ABB机器人在通讯时候，会用到字符串，发送字符串给其他设备或者其他设备发送字符串给ABB机器人，这时候ABB机器人需要对字符串进行处理。一般ABB机器人处理字符串指令有StrPart拆分字符串和StrToVal字符串转换为数值等，这里这两条指令进行介绍。
1、StrPart—寻找一部分字符串
（1）指令使用说明
StrPart指令用于寻找一部分字符串，以作为一个新的字符串；即指令截取字符串的某个部分作为新的字符串。指定字符串的子串，其拥有规定的长度，并始于指定字符位置。
（2）StrPart变元：StrPart (Str ChPos Len)
Str：数据类型：string字符串。
ChPos：开始字符位置；如果位于字符串以外，则产生运行时错误。
Len：数据类型num，字符串组成部分的长度；如果长度为负或大于字符串的长度，或者如果子串（部分地）位于字符串之外，则会产生运行时错误。
（3）举例使用
VAR string part;
part := StrPart('Robotics',1,5);
变量part被赋予值'Robot'。
2、StrToVal—将一段字符串转换为一个值
（1）使用说明
StrToVal指令用于将一段字符串转换为任意数据类型的一个值；即把指令字符串转换为数值，如果转换成功则为TRUE，转换失败则FALSE。
（2）StrToVal变元：StrToVal ( Str Val )
Str：数据类型string，一个包含文字数据的字符串值，其格式符合参数Val中使用的数据类型，有关RAPID文字总量的有效格式。
Val：数据类型ANYTYPE（任何形式数值类型），用于储存转换结果的任意数据类型的变量或永久变量的名称。原子结构、记录、记录分量、数组或数组元素均可使用的各类值数据。因为格式不符合参数Str中使用的数据，因此，如果所需转换失败，则数据不会发生改变。
（3）举例使用
例一：
VAR bool ok;
VAR num nval;
ok := StrToVal('3.85',nval);
假定变量ok的值为TRUE，并假定nval的值为3.85。
例二：
VAR string str15 := '[600, 500, 225.3]';
VAR bool ok;
VAR pos pos15;
ok := StrToVal(str15,pos15);
假定变量ok的值为TRUE，并假定变量pos15的值为字符串str15中的规定值。
3、举例
程序数据定义：
PERS string TCP_data
VAR string string_X:='';
VAR string string_Y:='';
VAR string string_Rz:='';
VAR num num_X:=0;
VAR num num_Y:=0;
VAR num num_Rz:=0;
程序：
string_X := StrPart(TCP_data,1,7);
string_Y := StrPart(TCP_data,7,7);
string_Rz := StrPart(TCP_data,15,7);
change_done := StrToVal(string_X,num_X);
change_done := StrToVal(string_Y,num_Y);
change_done := StrToVal(string_Rz,num_Rz);
设定：
TCP_data='1234567,8910111,2131415',则：
string_X='1234567'
string_X='8910111'
string_X='2131415'
num_X=1234567
num_Y=8910111
num_Z=2131415