低成本、会做家务的机器人来了！叠衣服、擦桌子、泡咖啡…UC Berkeley新成果

导读

加州大学伯克利分校机器人学习实验室的PieterAbbeel团队近日发布了一款机器人BLUE。这款机器人的特点是“力控、低成本，由AI控制，可以在非结构化的环境中学习，执行一些人类熟悉的日常活动。”

作者：Aliey

带有钳子的人形手臂，让BLUE看起来像一个“健壮肌肉男”，又像一只“巨型螃蟹”。而工作起来的BLUE又可以萌得让人忍俊不禁，比如用50秒时间叠好一个毛巾，像模像样。

心有猛虎，细嗅蔷薇。“沾花惹草”这样的事也做得“手到擒来”，仿佛是一个热爱生活的美男子…

BLUE内心OS：倒咖啡这个活儿好像不太适合我。

敢把咖啡杯捏爆也是咱的本事，但真不是故意的惹…

趁老板没过来，赶紧把桌子擦干净。

BLUE是被打造用来干家务的，先来扒一下它的技术参数：

自由度：7轴；

机械臂末端工作空间：0.7m（双臂完全伸展情况下）；

连续最大负载：2 kg；

峰值最大速度：2.1m/s；

末端定位重复精度：3.7mm；

位置带宽：7.5 Hz；

可以看出BLUE对人类是十分友好的。下图操作人员演示了机器人对外界较小的力和扰动较为敏感，可以避免对人的误伤。

BLUE有一个带有深度感应摄像头的中央视觉模块，其手臂由带橡皮筋的电机控制，实现了其灵活性。

（BLUE的关节驱动器设计）

当然，即便Strong如BLUE,完成各种操作还是需要操作人员通过VR手持设备进行控制。而BLUE可以被训练使用AI操纵物体，在机器人中还是比较少见的。

倒完咖啡，操作人员调皮地把纸杯直接甩出去，BLUE内心嘀咕：这个锅我不背。

在BLUE的最初的设计中就带有 AI 理念。BLUE项目的负责人Pieter Abbeel表示，人工智能越来越强大这一事实可以让大家有机会重新思考如何设计机器人。

其实，前几年 Pieter Abbeel 教授就曾在媒体报道中透露自己的团队在开发基于 AI 的低成本机器人。

前些年，由Willow Garage制造的同样面向家用的PR2机器人也有一对手臂和钳子，而它花费了研究人员约40万美元。

（PR2机器人）

历经3年研发的BLUE在开发之初就被考量了制造成本，并委托给 Berkeley Open Arms 制造，以便后续批量生产。对于批量生产后面向最终用户的价格，研究人员估计可以小于 5000 美元。

英伟达的机器人研究员Ankur Handa认为，“Blue的钳子限制了它可以执行的任务范围，即使使用AI控制，它的精确度也会出现问题。总的来说，我不认为它提供了什么特别新鲜的东西，不过，这款机器人仍然是制造成本更低的机器人的良好开端。”

目前，BLUE的设计、制造、先期测试都已经完成。

BLUE机器人团队还撰写了一篇题为《Quasi-Direct Drive for Low-CostCompliant Robotic Manipulation》（低成本手性机器人的类直驱驱动）的论文。(论文链接：https://arxiv.org/abs/1904.03815)其中详细介绍了BLUE 机器人的设计条件、符合上述条件的机械臂的设计和实现、机械臂的物理特性评估、制造过程设计以及生产成本分析。这篇论文也投稿到了 IEEE 国际机器人与自动化大会（ICRA）并被接收。

目前BLUE机器人正在小批量生产，正准备供给研究实验室和大学。

（机器人主页见 http://rll.berkeley.edu/blue/，可以申请提前购买）。

现在的人类终于能看见黑洞了。但还有“家务黑洞”这样一群人（比如小编自己）需要被解救，希望这类家用机器人快快发展，像小编这样的蓝（懒）莓（妹）子就可以安静地做一个美少女了~

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