五轴焊接运动控制系统示教系统概述及示教基础知识

1.五轴焊接示教系统概述

DMC650M-五轴焊接控制系统是基于六轴运动控制器 DMC600M 的硬件平台，在公司三轴仿形示教系统成熟的技术和广泛的市场应用的基础上，根据市场需求，采纳了广大客户的宝贵意见，并参考国内外高端同类产品的一些功能及优点，经深圳市科瑞特自动化全体同仁的共同努力，推出的一款功能齐全、使用方便灵活的高端运动控制系统。

1.1 系统组成

DMC650M-系统主要由运动控制器（DMC650M）和手持盒（Leader3.0）两个部分组成。

DMC650M 控制器为系统核心，可以存储 100 组不同产品数据；

Leader3.0 手持盒，为手持控制端，存储 1 组产品数据；可以灵活的通过内嵌的示教模式记入产品数据及加工参数，下载至控制器运行；支持上传修改。

1.2 电气规格

开关量输入：

输入电压：5～30V； 高电压>4.5V；低电压<1.0V；

通道：24，全部光电隔离，隔离电压：2500V DC。

脉冲输出：

通道：5 脉冲＋5 方向，全部光电隔离；

输出类型：24V 输出，内含 1.0K 限流电阻，直接接 5V 驱动器；

实际最高脉冲频率：200KHz/轴。

开关量输出

通道：8，全部光电隔离；

输出类型：NPN 集电极开路输出，最大峰值电流 3000mA，最大持续电流 500mA。

应用环境

电源要求：20～28V DC（50W）；

功耗：< 4W；

工作温度： 0～60 摄氏度；

工作湿度： 20％～95％；

储存温度：-20～80 摄氏度； 储存湿度： 0％～95％；

2.示教基础知识

在工业控制领域，示教系统是一种通过示教编程存储运动动作，然后将存储的动作重现出来的一种非常流行的人机交互式的控制系统。一个完整的示教系统由机械结构部分，驱动部分，控制系统，示教盒等部分组成。一般而言示教系统，仿形系统，教导式系统的含义大致相同。

对于一个示教系统，除了能示教，重现轨迹外，还应该具有一下功能特点：

1. 能保存图形，掉电后数据不会丢失。

2. 操作简单，功能多样的示教编辑功能，能编辑加工复杂图形。

3. 系统有较高的加工生产效率。

4. 系统在多台设备间有较好的兼容性和数据一致性。

5. 系统有足够的记忆空间满足多种产品和规格的生产需求。

根据以上要求，本系统的功能特点简单说明如下：能保存图形，掉电后不会丢失，操作简单，多种定位及高级功能，能方便高效的编辑图形。控制器和手持盒兼容性强，可独立工作，可简单方便的实现不同设备间的图形数据拷贝。多达 99 个图形存储，能满足加工不同工件的要求。

对于本系统，示教的基本步骤如下：

1. 预先规划需在工件上加工的轨迹（由点焊，拖焊组成）。

2. 通过手持盒系统中的示教编辑功能，通过手动移动或坐标输入将焊枪移动到关键点（点焊，拖焊起点，终点等），记录这些点的位置信息以及相关参数。一系列的点组合起来即为所规划的加工轨迹。

3. 设置加工相关的图形参数（轨迹速度，送锡速度，循环次数等）。

4. 将示教编辑的图形（轨迹+图形参数）设置编号并下载至控制器。

5. 运行指定编号的图形。即可将编辑的图形通过控制系统重现，达到一次示教即可进行多次自动加工的目的。