使用1500工艺对象对G120做定位控制第二部分-工艺对象控制

上期我们对工艺对象的组态和调试过程进行了演示，本期我们主要对工艺对象中常用的功能块进行介绍以及使用演示

01

工艺对象控制功能块介绍

对工艺对象的控制，常见的功能块有MC_POWER使能轴；MC_HOME对轴进行回原点操作；MC_HALT停止轴；MC_MOVEABSOLUTE使轴进行绝对定位。

1)  MC_POWER

<图1 MC_POWER>

MC_POWER用于使能轴，即使能变频器，在轴使能的前提下，才可以进行轴绝对定位等功能。

2)  MC_HOME

<图2 MC_HOME>

MC_HOME用于回零。具体的归位方式由“Mode”管脚定义，在此例中，我们使用绝对式直接回零，即将当前位置设置为“Position”输入的值，此时Mode=0。

3)  MC_HALT

<图3 MC_HALT>

MC_HALT用于停止轴，当“Execute”管脚上有上升沿时触发此功能。停止轴时的Deceleration以及Jerk可以在该功能块对应管脚设置。

4)  MC_MOVEABSOLUTE

<图4 MC_MOVEABSOLUTE>

MC_MOVEABSOLUTE用于做轴的绝对定位。需要输入的参数主要有目标位置-Position及运行过程中的最大速度-Velocity，另外，也可以定义运行过程中的加减速时间以及加加速度。“Direction”只在模态轴时有效，即定义模态轴的旋转方向。当“Execute”收到上升沿时绝对定位的任务开始执行，当到位后“Done”会输出“True”。

02

工艺对象控制功能块使用

1)  MC_HOME的使用

<图5 轴归位之前状态>

在轴归位之前，轴当前位置为24999.521（黑框），设置的轴归位位置为0.0（绿框），轴归位尚未执行（红框）。

<图6 轴归位之后状态>

在轴归位执行之后，轴当前位置变为0.0，等于之前设置好的归位值。

2)  MC_HALT的使用

<图7 MC_HALT曲线>

当MC_HALT的Execute管脚收到上升沿（棕色）后，变频器按照设置的Deceleration和Jerk进行减速（绿色）直到速度变为零。

3)  MC_MOVEABSOLUTE的使用

<图8 绝对定位曲线>

当MC_MOVEABSOLUTE的Execute管脚收到上升沿后，轴自动定位至设定位置，位置设定值（蓝色）及实际值（红色）曲线见上图

<图9 绝对定位曲线-中途速度变化>

在定位过程中，是允许最大速度发生变化的，当最大速度降低后，会根据剩余距离重新规划速度曲线到达之前的目标位置