ABB运动指令构成

机器人的指令包括哪些内容呢？有什么规律？

以绝对值运动指令为例说明。

MoveAbsJ移动机械臂至绝对关节位置指令：机器人各轴沿非线性路径运动至目的位置，运动过程中各轴同时运动，所有轴均同时达到目的位置。该程序所实现的功能是机器人由当前位置以绝对关节运动方式移动到目标点。

MoveAbsJ移动机械臂至绝对关节位置指令格式如下：

MoveAbsJ  ToJointPos , Speed , Zone,  Tool ;

1）MoveAbsJ指令代码

2）ToJointPos运动目标点，存储一个位置数据

3）Speed移动速度

4）Zone转弯半径

5）tooL工具编号

指令说明

运动指令目标点位除可以用*表示，也可以使用标识符来命名，例如：

MoveAbsJ jpos10, v1000, z50, tool0;

使用标识符来命名指令目标位置，可增强程序的可读性，也更便于后续的修改调试。RAPID语言中标识符用于为对象命名。标识符最大32字符，不可占用保留字，必须以字母打头，不区分大小写，不可占用系统保留字。

指令和程序数据间没有标点符号，但程序数据和程序数据间有逗号隔开，结束指令用分号。

可选变量的使用，什么是可选变量？是指当前指令可以选择的参数，当选择指定的可选变量时，由所选变量决定指定内容，如当线性运动指令选择\V：=200，则速度由可选变量的200mm/s决定。

选择指令全部，指蓝色光标覆盖指令所有，并左键单击。

左键选择可选变量。

出现该指令下所有可选变量。

选择要使用或不需要使用的可选变量。

当前选择的不带外轴偏移已选择不使用。

确定设置，点确定。

已关闭可选变量，其他指令的可选变量的使用方法是一样的。