如上图,机械臂只能在BCI引导的控制下在左前方向和右前方向移动。这不会给轨迹带来更多的冗余。实际上,轨迹的长度主要由机械臂进入视觉引导区域的位置确定。除了记录的实际轨迹样本外,还计算了轨迹的TE。为了直观展示实验成功与否,研究着绘制了所有试验在第2和第3阶段的结果分布。蓝点表示成功的试验,红点表示不成功的试验。下图显示了在BCI指导的控制过程中,事件相关去同步化(ERD)的平均地形图。当要求他做左/右手MI并将机械臂移动到左/右前部时,可以在右/左感觉运动皮层中看到ERD。受试者H在BCI控制下的ERD平均地形图。(a)左侧MI。(b)右侧MI。本文采用BCI控制与计算机视觉引导相结合的共享控制策略,实现了机器人灵巧手臂在三维空间的伸展和抓取活动控制。在视觉指导的帮助下,简单的基于MI的两级BCI就足够了。BCI的简化使系统更易于使用。受试者完成伸展和抓取任务,即使没有特定的用户培训。在未来,人类与智能机器的结合有望带来一些真正的应用,并在日常生活中帮助残疾人。论文信息Shared control of a robotic arm usingnon-invasive brain–computer interface and computer vision guidance