你见过32条腿的机器人吗？日本两所大学为了稳定性可真是拼了！

大家知道，机器人家族非常庞大，从腿的数量上来区别就可见一斑！

今天我们要介绍一个拥有32条腿的机器人。先别急，这里卖个关子，我们先按照“腿的数量”的思路来了解一下这件事情。

前两天发布的消息中，再一次进化的一条腿机器人Salto，单腿跳跃能力十分强大。

双腿机器人中，最出名的莫过于波士顿动力的明星代言人Atlas，接连在行走、空翻、跳跃之后，这一次的跑酷越障又一次让人们为之震撼。

四腿机器人也已经很常见，出名的同样是波士顿动力的猎豹机器人，几年前的这一幕可能让很多人以为是科幻吧。

通常情况下，腿的数量越多会带来更高的稳定性和更好的控制能力。

而现在，出现了32条腿的机器人

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就是下面这个

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日本东京大学和庆应义塾大学的机械工程师开发了这个拥有32条腿的“Mochibot”机器人。

腿的数量这么多，外观如何设计就是一个难题，而这个难题正好被工程师们利用了起来。Mochibot被设计成了类似于“球形”，32条腿被均匀的分布在“球”的各个面上。而它的行进方式也因此变得有趣了，可以像变形虫一样移动。

更准确的说，Mochibot是基于菱形三十面体（Rhombic triacontahedron）框架设计的。这个“多面体”表面总共有32个“点”，分别对应每一条腿。32个节点织结出30个菱形面。

这个机器人是用来干嘛的呢？这要从它的形态讲起。理想的球体可以实现任意方向的变相运动。对于球形来讲，与地面的单一接触点将会让它不能够稳定的在地面上站立或是运行。Mochibot虽然被设计成近似球形，但是它的外形是可变的，它可以根据地形的不同来改变自身形状来增加与地面的接触，从而同样可以在地面上实现稳定。

Mochibot的32条腿是一样的，每条腿由三部分组成，通过可伸缩的线性马达来实现腿的长短伸缩变化。在它行进方向前方的那部分腿会缩短，相反，后方的腿则会伸长，通过这种方式即可实现向前行进的运动。相比于普通轮式机器人行进方向会受到轮子前进方向的约束限制，Mochibot显然是不会受到这样的约束了，想往什么方向走直接变向就是，可以说是很“溜”了。

直线方向上行进毫无压力

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“走弯路”也很轻松

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Mochibot可以通过简单的编程从而实现往任意方向的移动，也可以通过操作员手指跟踪路线。如果其中一条腿坏了，对它来说，并不是大问题，通过其他31条腿仍能轻松实现继续前进。

另外，Mochibot的重量为10千克，收缩最短时可以有0.25米，在完全伸展开后长度大约为1米。但在常规测试中，腿最短是半米，最长是一米。在它内部还有很多空间可用来搭载科学仪器设备或者载荷。在它的腿上也可以集成相机或者其它传感器。显然，这样的设计会很方便的适应于野外的复杂地形。研究人员表示，在未来的行星际探索中，Mochibot会是很有潜力的探测机器人。

下一步工程师们的计划是让Mochibot行动更加顺滑，同时让它能适应更加困难的复杂地形。包括使它能够在有很多石块的地面上行进，甚至是让其在球形的状态下从山谷中滚落也不会出现问题，不用太担心缺胳膊少腿的状况。哦，准确的说，全是腿。

让我们共同期待进化后功能更加强大的Mochibot吧！