揽雀尾又称懒扎衣，是太极拳的母势。
揽雀尾又称懒扎衣，是太极拳的母势。
杨澄甫《太极拳体用全书》曰：“揽雀尾为太极拳体用兼全之总手。”又曰：“太极拳以练习推手为致用。学推手则即是学觉劲，有觉劲则懂劲便不难矣。故总论所谓由懂劲而阶及神明，此言即根于推手无疑矣。”
揽雀尾包括掤、捋、挤、按4法，是杨氏太极拳的基本手法，是拳架、推手、技击的基础。祖辈在编制杨氏太极拳套路时，将揽雀尾一势重复达6次之多，且将搠、搌、挤、按4法贯穿于整套拳式中。从攻防含义上分析，掤、捋、挤、按承担着攻和化的任务，王宗岳先哲在《打手歌》中作了归纳：“掤捋挤按须认真，上下相随人难进。任他巨力来打吾，牵动四两拨千斤。引进落空合即出，沾连粘随不丢顶。”因此，揽雀尾堪称杨氏太极拳的总手，实不为过，它在整套拳路中起着提纲挈领的作用，应认真学习和操练。太极名家傅钟文也曾指出：“把揽雀尾练好了，就等于学会了三分之一套路，所以揽雀尾这一势必须学好”。
杨氏太极拳，大部分拳式、架子，皆源自揽雀尾或揽雀尾四推手之变招。自腰以下，下肢之变招似乎不多，但其难度却未稍减。左右脚、腿之虚实相生、虚实转化，于多数拳式，大抵是相同或相似的。故练习揽雀尾，至关重要，千万不可等闲视之。
练习初期，学拳者可用一部分时间，用于腰以下的胯、腿、膝、足之虚实相依、相生之习练，上肢则由其自然松弛下垂。
左掤接起势，身躯重心向左逐渐移动，左膝渐屈，在此过程中，腰部有向右旋转、向左移动、向下沉降三个动作同时进行，均须极柔软、极轻灵、极沉着、极均匀，腰部向左移、向下动相融合的动作，带动下肢，使左下肢极均匀、极轻柔地旋转沉降，其螺旋劲似乎有入地三尺之势，而右下肢则渐变虚步。至左下肢沉劲最大，膝位最低时，为“单沉”，腰部旋转带动已变虚步的右脚松动自然地转动，约转45度，上身和脊背亦随腰转而转向右侧。由左向右的旋转，由上往下的（立身中正的）沉降，以及由右向左的（也是立身中正的）移位，须融为一体。腰脊同动、同移，带动肩、上臂、肘、小臂及掌完全被动的动作，逐渐形成右上左下如抱球状的臂掌位置。
此处为太极拳起势之尾、揽雀尾之始，乃不同拳式之交接处，十分紧要。当上肢形成右上左下如抱球状的臂掌位置时，身体已右转下沉，左脚渐虚；转腰之势，带动左腿向右旋转，再带动左脚向右脚靠拢，再迈步。此时左髋骨、左膝骨均须完全放松，小腿与左脚毫不用力，牢记“主宰在腰”四字。
此时身体重心应在右足立脚处之内左侧，而不在右足接地处。
身向上起时，应为腰向左旋转、向前方移动、向上拔起三种动作交相渗透复合，继而带动右大腿，以右髋骨为支点向左旋转、向前方移动、向上拔起；右膝以下的小腿和右足皆不用力，亦不着力；不可应用丝毫蹬力；用蹬即僵，也练不出松弹力来。
“松弹力”这个词，为李雅轩所创。他释之曰：“两腿如车箱下之大盘簧，要有很大的松弹力，又如载重之船舟，漂浮于江面，沉重而又有动荡的样子，所谓动荡，不是自动，而是因水涛之动而动。太极拳就是要练出腿上的这种弹力功夫来。”
人下肢弹力的发劲，只在膝盖上端的大腿二头肌；故练拳当以沉劲、弹力为主，不可着意前推。如果意在膝下或足端，用蹬力，是常人走路、上楼梯的习惯。此习惯得须在练太极拳过程中逐步消除。
小腿、膝、足空若无物，才能得松弹力；得松弹力，小腿、膝、足才能空若无物。如此日复一日，在盘架子时，整个身体多次自然下沉，有时似乎有往上弹回一、二次之势。这才能谓之松弹力。太极拳之沉劲、弹力才能练成。
下肢松弹力的关键部位在腿二头肌，即在大腿前上部的那块突出的肌肉。这些肌肉，像弹弓一样储存能量，并且能以突然爆发的形式释放出来。能量注于下，可使腿极其快速地突然弹向前方；能量注入螺旋旋转的腰部，经由大松大软的体、肩、臂、手，形成“其根在脚，发于腿，主宰于腰，形于手指，由脚而腿而腰，总须完整一气”的内劲。“发于腿”这三个字，说清了内劲的关键来源在于大腿的二头肌。
骏马就是利用腿部二头肌中类似弹弓那样的特性奔跑。英国动物学家阿兰·威尔逊拍摄了良种马奔跑时的慢镜头照片。二头肌为这种至关重要的前踢运动提供80%的力量。奔马、蚱蜢和跳蚤，都是利用类似的弹弓机制迅速加速，大型动物也是靠这种弹弓机制奔跑的。
有一些名家太极拳传人著书立说，用蹬力来求释双足之变势，恐怕是欠妥的。
揽雀尾的掤、 捋、 挤、按四式，在腰以下，主要练的就是下肢的松弹力。
“双沉”是一种状态，也是一种境界；是双足、腿虚实交替，阴阳互易的瞬间。在这一瞬间，全身重心适在两足正中，上肢大抵为“开势”，虚领顶劲，层层骨节皆松开至最大限度，吸气和呼气亦在极度柔和的交接处。自腰以下，则为左右并沉，其意相同，内劲亦相同。就整体而言，腰以下，为下沉之势；腰以上，骨节皆松，气贯腰脊，即为“拔背”。
自“双沉”起，身、腰或向前，或向后，均旋转往下。腰为轴，为唯一“主宰”，带动上下肢之变动，变为一实一虚。此虚实之变，极轻、极柔、极匀、极松。拳式到腰及上身达到一式之结尾处，一足已是“实”之至，另一足则是“虚”之至。而腰及上身紧接着变式时，腰以下还可以有极短时间的自然轻柔的极少量之下沉，以练成圆弧状的变换以及下肢的松弹力、反弹劲。
太极拳全部拳式的主宰及枢纽，皆在腰。腰有旋转、进退、上下所构成的螺旋式椭圆圈，或正、或斜、或大、或小，或偏圆、或趋扁，或左侧、或右侧，变幻不定，其要点在于两拳式交接处、交接时，腰部的旋转务须成圆弧形，切忌直来直去，形成尖角。否则就不能练成上、下肢的“缠丝劲”和“松弹力”，也不足以言太极。
李雅轩倡言曰：弯曲的下肢，形成直角即可，膝部不必弯曲伸出在足底之外。此说出自杨澄甫之《太极拳之练习谈》，比较适合中老年人练拳，亦较易得轻灵松软之要诀，并可兼得“沉劲”。但若移形换步，膝部势必还要弯曲超过直角，身体重心才能前移，故练拳时亦不宜过分拘泥于“形似”。
陈式太极拳拳式整体较低，较适合于年青练拳者；但练之不当者，易致蹬力，更易致拙劲。左右下肢由实变虚或由虚变实，须力求轻灵松软匀整。这几个字，特别“匀整”二字，是腿部虚实、阴阳变换的要领。太极之意，惟存乎一心耳。
左右上肢之动，以腰为轴，以腰部螺旋劲为原动力，带动上下肢体；双肩极松软，肩关节完全松弛，从而甩动上臂，乃自然得“沉”肩之势；肘部亦自然下坠，名为“坠肘”。左右上下臂动作路线皆为曲线，有时左略慢右略快，有时反之，从而形成“开合”之拳势。
在瞬间“双沉”甫过，左肩松动，为转动关节，左上臂略往上举，左小臂、左掌皆无丝毫僵力，自然向左耳近处下落，再以腰转动带动左上臂转圈，左小臂左掌随之向右、向外、向上移动。在揽雀尾式中，棚、 、挤、按之左臂、掌、膝如此动作，练之既久，才能得其大松大软。其后的搂膝拗步，双倒撵猴……，皆如是。举一而反三，右臂亦遵此理此道而逐日练习，即可得杨澄甫《太极拳之练习谈》所曰：“两臂骨节均须松开，肩应下垂，肘应下曲，掌宜微伸，手尖微曲，以意运臂，以气贯指，日积月累，内劲通灵，其玄妙自生矣。”之高境界，真功夫。
李雅轩称，推手或过招应以沉劲为主，不过双臂由合而开、腰旋转由下而上时，亦可以发劲。动向上方的松弹力与旋转力相结合，亦不失为太极拳的优势。