#2019 ICRA# 关于宇树科技新四足机器人AlienGo硬件设计前瞻

宇树科技（UniTree Robotics）在2019的ICRA上展示了其新四足机器人AlienGo，目前相关流出的视频如下(非正式发布)：

AlienGo VS Laikago 

在正式产品发布前，可以关注一下这代新的AlienGo相比较于老一代的Laikago的迭代点

• 据透露，尺寸和重量都略微下降，具体的数值等待正式产品发布的参数，整体设计从外形上来看更加紧凑；

• 对比于Laikago，AlienGo的头部已经标配视觉设备，便于用户进行二次视觉开发与应用；

• 所有的电源、信号线内置包裹设计，AlienGo上已经完全看不到外露的线缆，这对作为商业产品用户使用上的可靠与安全性将有很大的提升。据透露，如果有额外需求，新一代的AlienGo可以做到防雨水；

• Laikago的电池仓位于机身中上部，而AlienGo的电池仓位于机身侧部，在此设计下，AlienGo的机身厚度更薄，尺寸更加紧凑，并支持10A快速充电；

• AlienGo的小腿设计线条更为流畅与美观，相比较于前一代Laikago的小腿设计而言（中空铝管），可见很多的轻量化镂空设计，整体的质量和惯量应该差异不大。

AlienGo VS Spotmini 

• 相似：我想大家第一眼看到AlienGo，都会不由自主地想到波士顿动力的Spotmini，诚然，两者在外观上有相似之处。作者觉得，在四足机器人技术日益成熟化的今天，这种相似也在所难免，其实就和现在各家厂商的手机外观都较为相似一样，不必太为苛责，当然能做出不一样的创新，肯定是我们未来的终极目标。

• 不相似：如果仔细来看的话，AlienGo的大腿部分，尤其是大腿部分的髋关节的设计是比Spotmini还要紧凑的，可见上图红色区域：AlienGo的大腿更为纤细。这从硬件设计上会对后续动态运动性能有很大的帮助（末端惯量低）。可以确认的是，AlienGo的膝关节仍旧采用的是降低惯量的四连杆传动，这就意味着在如此紧凑的大腿的髋关节集成了2个Actuator(一个是髋关节的pitch，一个是膝关节的pitch)与后续向膝关节传动的机械结构。Spotmini的膝关节传动采用的是滚珠丝杠，顾需要一定的空间安置丝杠上的Nut，对比之下AlienGo的动力系统排布会很值得一看。

宇树科技的四足一直是作者很关注的腿足式机器人产品，在近来这个中美贸易战的背景下，更希望看到国内更多的新机器人产品上线。同时这篇文章只是一个前瞻，期待后续可能的更多来自宇树科技的技术信息公开与更为劲爆的运动Demo!

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