​FANUC机器人必须掌握的自动启动教程（5）

FANUC 机器人自动启动教程

今天太忙了，早上没时间码字，今天我们来聊聊FANUC机器人自动启动的条件，我可以说，如果不懂得机器人启动的控制条件，当出现机器人想运行自动而等待条件时，只能指望PLC工程解决，总是指望别人，技术难免进步，而我幸运的是曾经的项目PLC与机器人调试都是一手包办哈，所以遇到故障时还是能尽快找到原因，今天就来举例FANUC机器人的启动条件，往后的KUKA,ABB,以及所有的机器人就会有概念，能实现举一反三。

系统信号的定义

1.所需启动的机器人程序可以使用外部控制设备如PLC等通过信号的输入、输出来选择和执行。

2.系统信号是机器人发送和接收外部控制设备的信号，以此实现机器人程序运行。

自动运行的启动条件一

1.控制柜模式开关置为AUTO档

2.非单步执行状态

3.UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]为ON

4.TP为OFF

以上四点必须全部满足

自动运行启动条件二

UI信号设置为有效

自动运行启动条件三

自动模式为REMOTE

自动运行启动条件四

系统变量$RMT_MASTER为0（默认值为0）

自动运行需使用的信号

选择自动运行所执行程序的信号

以上就是FANUC 机器人必须掌握的自动启动教程