RoboMaster TT 无人机microPython编程.1 / 四六文摘

感谢小马的美图

这个Mind+中有支持TT扩展件MicroPython实现，今日做个整理以及有一些实验要做：

from machine import *from RMTTLib import *

i2c = I2C(0, scl=Pin(26), sda=Pin(27), freq=400000)# 控制小屏幕的显示，用I2C的接口，第一个参数我有点没有看懂led = RMTTLedCtrl()# 新建一个led的对象matrix = RMTTMledCtrl(i2c)# 新建一个矩阵对象

tof = RMTTToF(i2c)# 读取TOF的距离

p34 = Pin(34, Pin.IN)# 设置按下的对应的IO脚

uart1 = UART(1, baudrate=1000000, tx=18, rx=23)# 飞行控制的按钮，就是摁下按钮开始进入command模式# 使用的是esp32的serial1串口，波特率为100w，引脚在内部进行了重映射

protocol = RMTTProtocol(uart1)# 新建一个控制对象，参数是串口

led.normal(0, 0, 255)# 设置一个静态的灯颜色led.normal(255, 255, 255)led.start()# 这个是开启的方法，设置好以后开启led.breath(1, 0, 0, 255)# 设置一个LED灯为呼吸模式，第一个参数为频率led.breath(1, 255, 255, 255)led.blink(1, 255, 0, 0, 0, 255, 0)# 设置两个LED的闪烁led.stop()# 特效关闭的方法

matrix.normal( '0000000000rrrr0000r00r0000r00r0000r00r000rr0rr000rr0rr0000000000')# 显示一个图像matrix.static_char('A', 'r')matrix.static_char('A', 'b')matrix.static_char('A', 'p')

# 显示一个字母A，颜色是红色，然后看文档这个地方只有三个颜色可以显示，所以只有三个参数

matrix.static_graph(260, 'r')matrix.static_graph(260, 'b')matrix.static_graph(260, 'p')# 显示图案和颜色

matrix.moveable_graph( 'd', 1, '0000000000rrrr0000r00r0000r00r0000r00r000rr0rr000rr0rr0000000000')# 滚动的显示图像# 参数是方向，移动频率，图案

matrix.stop()# 关闭特效的方法

print(tof.read())# 打印这个距离

while not ((p34.value() == 0)): pass# 这个代码是如何来判断TT的按键有没有按下，是用来开启机器的关键

def getTelloMsgString(self, cmd, timeout): while self.uart.any() > 0: self.uart.read() self.uart.write(cmd) back = "" oldtime = time.ticks_ms() while self.uart.any() == 0: newtime = time.ticks_ms() if (newtime-oldtime) > timeout: return "timeout" while self.uart.any() > 0: back += self.uart.read().decode() if back.find("\r\n"): back = back.replace("\r\n", "") return back# 接受Tello的回传信息的函数放到这里，下面的函数要用

def startUntilControl(self): while True: if(self.getTelloMsgString("[TELLO] command", 1000) == "ETT ok"): break self.setColor(0, 255, 0)# 这个方法我放到这里

protocol.startUntilControl()# 阻塞方法直达收到飞机的ok信息

protocol.sendTelloCtrlMsg("motoron")

# 进入起浆模式，文档说是可以散热。emmmm，我觉得这个命令测试飞机是不是接收到了命令还不错

protocol.sendTelloCtrlMsg("motoroff")# 对偶命令，停桨protocol.sendTelloCtrlMsg("takeoff")# 起飞，这个地方我明天测量起飞的默认距离protocol.sendTelloCtrlMsg("throwfly")# ε=ε=ε=(~￣▽￣)~，装逼命令。平行抛出protocol.sendTelloCtrlMsg("land")# 降落命令protocol.sendTelloCtrlMsg("emergency")# 紧急停机，做测试protocol.sendTelloCtrlMsg("up "+str(int(50)))# 向上飞行，以及下。后是一个cm的数值参数。str函数protocol.sendTelloCtrlMsg("right "+str(int(50)))# 向左右前后，就是空间平面飞行protocol.sendTelloCtrlMsg("cw "+str(int(90)))# 旋转，两个方向，很有用的命令protocol.sendTelloCtrlMsg("flip f")# 翻滚protocol.sendTelloCtrlMsg("go "+str(int(50))+" " + str(int(50))+" "+str(int(0))+" "+str(int(100)))# 就是以当前飞机为中心点，然后飞行xyz这个地点，cm是单位。最后是一个速度protocol.sendTelloCtrlMsg("mon")# 打开探测的功能protocol.sendTelloCtrlMsg("mdirection 2")# 下，前，所有->0,1,2

protocol.sendTelloCtrlMsg( "go "+str(int(50))+" "+str(int(50))+" "+str(int(80))+" "+str(int(50))+" "+"m-1")

# 飞往挑战卡：以当前挑战卡为中心点，然后飞行xyz这个地点，cm是单位。速度。后面的参数比较多，我需要测试

protocol.sendTelloCtrlMsg("curve "+str(int(20))+" "+str(int(20))+" "+str(int(80)) + " "+str(int(40))+" "+str(int(60))+" "+str(int(80))+" "+str(int(60))+" "+"m-1")

# protocol.sendTelloCtrlMsg("curve "+str(int(20))+" "+str(int(20))+" "+str(int(80))+" "+str(int(40))+" "+str(int(60))+" "+str(int(80))+" "+str(int(60))+" "+"m-1")

protocol.sendTelloCtrlMsg("jump "+str(int(100))+" "+str(int(0))+" " + str(int(80))+" "+str(int(50))+" "+str(int(0))+" "+"m-1"+" "+"m-1")# 跳跃飞行，参数xyz，一个是偏航：偏航是飞机绕机体坐标系竖轴的短时旋转运动。# 竖轴通过飞机重心在飞机对称平面内并垂直于纵轴。# 后面的两个参数是跳跃点protocol.sendTelloCtrlMsg("setyaw "+str(0)+" "+"m-1")# 就是飞机在挑战卡上面旋转多少度protocol.getTelloStatus(1000)# 状态码，我这个不懂

# 我又懂了，就是飞机时时刻刻的发送很多的数据。这个数据是不停的更新的，上面的命令相当于一个读取频率

# 然后用print语句来打印相关的information

while True: protocol.getTelloStatus(1000) print(protocol.getTelloStatusWithName("x")) # 相对挑战卡的x坐标 print(protocol.getTelloStatusWithName("pitch")) # 俯仰角 print(protocol.getTelloStatusWithName("temph")) # 最高温度，tof距离啥的

while True: pass

上面得代码，是分为三个大部分：

RGB灯得控制方法
显示屏幕得方法
控制无人机得一些命令

按照写法又分为，初始化，具体方法罗列：

tof = RMTTToF(i2c)# 读取TOF的距离

p34 = Pin(34, Pin.IN)# 设置按下的对应的IO脚

protocol = RMTTProtocol(uart1)# 新建一个控制对象，参数是串口

你现在看到得代码，是执行时得初始画代码

引脚得分配和定义（I2C，串口，IO）
以及相应得控制对象得建立

这段是控制RGB得方法（应该是所有）

matrix.normal( '0000000000rrrr0000r00r0000r00r0000r00r000rr0rr000rr0rr0000000000')# 显示一个图像matrix.static_char('A', 'r')matrix.static_char('A', 'b')matrix.static_char('A', 'p')

# 显示一个字母A，颜色是红色，然后看文档这个地方只有三个颜色可以显示，所以只有三个参数

matrix.static_graph(260, 'r')matrix.static_graph(260, 'b')matrix.static_graph(260, 'p')# 显示图案和颜色

matrix.moveable_graph( 'd', 1, '0000000000rrrr0000r00r0000r00r0000r00r000rr0rr000rr0rr0000000000')# 滚动的显示图像# 参数是方向，移动频率，图案

matrix.stop()# 关闭特效的方法

这个是小屏幕得方法

print(tof.read())# 打印这个距离

这个tof是前置传感器，我写了一些内容

第一次得代码，只能打印一次

因为是不停的读入，所以放进死循环

from machine import *from RMTTLib import *i2c = I2C(0, scl=Pin(26), sda=Pin(27), freq=400000)tof = RMTTToF(i2c)print(tof.read())while True: pass

结果是一个

接着是改进的代码

from machine import *from RMTTLib import *i2c = I2C(0, scl=Pin(26), sda=Pin(27), freq=400000)tof = RMTTToF(i2c)while True: print(tof.read())

输出结果了，但是太快了。不太实用，下面的代码加入了一些延时

具体在写的时候，需要写个limit

while True: time.sleep(2) print(tof.read())

这样的话会好一些，就是速度还是慢，

摁这个打开飞行控制

p34 = Pin(34, Pin.IN)# 设置按下的对应的IO脚

protocol = RMTTProtocol(uart1)# 新建一个控制对象，参数是串口while not ((p34.value() == 0)): pass# 这个代码是如何来判断TT的按键有没有按下，是用来开启机器的关键

def startUntilControl(self): while True: if(self.getTelloMsgString("[TELLO] command", 1000) == "ETT ok"): break self.setColor(0, 255, 0)# 这个方法我放到这里

protocol.startUntilControl()# 阻塞方法直达收到飞机的ok信息

以上代码注释了主要的部分，具体的后面写

就是进入SDK控制模式需要的代码

protocol.sendTelloCtrlMsg("motoron")

# 进入起浆模式，文档说是可以散热。emmmm，我觉得这个命令测试飞机是不是接收到了命令还不错

protocol.sendTelloCtrlMsg( "go "+str(int(50))+" "+str(int(50))+" "+str(int(80))+" "+str(int(50))+" "+"m-1")

# 飞往挑战卡：以当前挑战卡为中心点，然后飞行xyz这个地点，cm是单位。速度。后面的参数比较多，我需要测试

protocol.sendTelloCtrlMsg("curve "+str(int(20))+" "+str(int(20))+" "+str(int(80)) + " "+str(int(40))+" "+str(int(60))+" "+str(int(80))+" "+str(int(60))+" "+"m-1")

# protocol.sendTelloCtrlMsg("curve "+str(int(20))+" "+str(int(20))+" "+str(int(80))+" "+str(int(40))+" "+str(int(60))+" "+str

这些是具体的控制命令

这两个地方需要进行测试

protocol.getTelloStatus(1000)# 状态码，我这个不懂

# 我又懂了，就是飞机时时刻刻的发送很多的数据。这个数据是不停的更新的，上面的命令相当于一个读取频率

# 然后用print语句来打印相关的information

状态码的应用

就是飞机时时刻刻的发送很多的数据。这个数据是不停的更新的，上面的命令相当于一个读取频率# 然后用print语句来打印相关的information。读取这个信息来做一写动作

可以读取这些

RoboMaster TT 无人机microPython编程.1

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