RoboMaster SDK 解读.3 / 四六文摘

家中布偶猫镇楼

import timefrom robomaster import robotfrom robomaster import ledif __name__ == '__main__': ep_robot = robot.Robot() ep_robot.initialize(conn_type="sta")

ep_led = ep_robot.led

# 设置灯效为常亮，亮度递增 bright = 1 for i in range(0, 8): ep_led.set_led(comp=led.COMP_ALL, r=bright << i, g=bright << i, b=bright << i, effect=led.EFFECT_ON) time.sleep(1) print("brightness: {0}".format(bright << i))

ep_robot.close()

我们直接拿一段代码来看，和以往不一样的是引入了LED的包，看来作为装饰的灯也是一个独立的系统，有很多的方法去控制。

记得创建一个新的led对象，下面是是要设置一个递减变化用的标志变量~

bright = 1 for i in range(0, 8): ep_led.set_led(comp=led.COMP_ALL, r=bright << i, g=bright << i, b=bright << i, effect=led.EFFECT_ON) time.sleep(1) print("brightness: {0}".format(bright << i))

这段是对一个RGB的灯的控制，这段代码可以封装好复用

r=bright << i, g=bright << i, b=bright << i

for搭配<<运算来实现显示效果，记录下来

昨天的话其实没有说完，我们今天继续

延时的作用就是保证当前任务执行的完整性，这里的设计是设计了一个阻塞性质的代码，在执行的时候会停在这里，直到完成任务或者被强制回收。对地位一样的模块，任务相同是互斥的。不同模块之间是互相独立的。总之所有的设计就是保证任务的完整运行

没忍住还是搜索了一下这个单词的意思

以及ACK也去找了一下相关的定义

接着说了TT无人家里面的一个实时控制

就是不提前写好序列让机器去执行，而是实时的发出控制的命令去操作机器

这个也给出了一个代码，我按照逻辑和作用分类了

可以看到所谓的实时模式就是用了rc的方法

多机的控制流程是这样，我想对于一个大型的无人机控制的流程也是这样

首先将所有的待控制的飞行器连接在同一个中继器上面（路由器），而后进行飞行前的初始化。
接着就是对连接的所有的飞行器进行排队，编号
接着是两种模式，我没有看懂，也不知道该怎么办来实现
接着就是执行飞行任务

https://pypi.org/project/netifaces/

这是什么？

一段时间，没有简单的方法从Python获取计算机网络接口的地址，这让我很恼火。这种困难有充分的理由，即几乎不可能以便携式的方式做到这一点。然而，在我看来，应该有一个包，你可以easy_install将照顾出这样做的细节，你使用的计算机上，然后你可以继续编写Python代码，而不用关心自己与系统依赖的低级网络 API的细微的坚韧。

此包尝试解决此问题。

这就是说。用Py获得一个计算机的IP地址

def GetNetworkIP(): #获取本地网卡IP地址 import netifaces #routingGateway = netifaces.gateways()['default'][netifaces.AF_INET][0] #网关 routingNicName = netifaces.gateways()['default'][netifaces.AF_INET][1] #网络适配器信息 for interface in netifaces.interfaces(): if interface == routingNicName: #print (netifaces.ifaddresses(interface)) try: routingIPAddr = netifaces.ifaddresses(interface)[netifaces.AF_INET][0]['addr'] #获取IP except KeyError: pass #print ("Routing IP Address:%s"% routingIPAddr) return routingIPAddrif __name__ == "__main__": try: print ("Routing IP Address:",GetNetworkIP()) except: print ("Unable to get the address, there may not be installed netifaces module! command: pip install netifaces")

以上代码给出了一个demo，如果有使用的，可以直接拿来去使用。

对于多机的编号，使用列表的方式

是想要编号的机器id
一个是实体机器的号码，形成了映射的关系

组的方法，可以复用无人机

先将机器编组，然后向组发送命令来控制飞行器

特别的给出了两个方法，在一个组内添加机器或移除机器

for drone_id in drone_group.robots_id_list: drone_obj = drone_group.get_robot(drone_id) drone_obj.flight.takeoff().wait_for_completed()

给出了一个依次起飞的代码，drone_group 为获取到的“组对象”

用循环依次的放飞飞行器~

RoboMaster SDK 解读.3

这是什么？

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