直线电机不带Hall寻相应对策略

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原流程：高创EtherCAT直线电机寻相处理过程

高创原厂提供的寻相流程:流程1（通用流程适合多数主站）

1.驱动器每次掉电再上电后，0x6041的bit7=1，表示驱动器有一个warning

这个warning，需要驱动器首先被servo on，然后驱动器内部执行phasefind操作，phasefind成功之后，warning就会消除，0x6041的bit7才会变为0，表示寻相完成

2.关于0x6060（MODE）的设置：

建议ServoOn之前，切换0x6060为10（Cyclic sync torque mode），然后驱动器在这个MODE下进行phase find，phasefind成功完成，驱动器给出0x6041的bit7=0后，主站切换0x6060为8

（注意：phase find过程中，actual position不会是零，是随着电流变化，位置是波动的）

经过测试发现此流程在部分高创驱动器中可用（主要是新固件[V.1.41以上]的驱动器），部分不可以用（主要是旧固件版本的驱动器），那是否有一种通用的处理无霍尔传感器直线电机寻相的流程呢。

自研流程：流程2（通用流程适合多数主站）

书中自有颜如玉（Datasheet），书中自有黄金屋，依据高创直线电机驱动器手册对寻相过程的解释和状态的表达，发现可以直接读取Phase Find Status的值 确定其是否寻相完成，然后进行策略应对。

下图是高创直线电机中的寻相相关的OD(Object Dictionary )，有这些数据，就可以开刀了。

建立初始测试流程如下：

1. 使能后，不做任何操作
2. 让其自动寻相
3. 读取寻相状态位是否与高创提供的一致

1. 重新上使能
2. 执行CSP运动

注意第一次上使能后，只可以读取PDO&SDO数据，不得做任何PTP操作，待寻相完成后，可以正常操作。

测试多个不同固件驱动器之后，发现方法可行。效率比流程1最少快1分钟！

最终流程为：

1. 使能
2. 通过SDO读取0X20A9.0(U16)中的值，然后等待其变为2 寻相完成（仅不带霍尔传感器驱动有效，或者带霍尔传感器但霍尔传感器是劣质品）
3. 使能
4. 执行CSP运动

注意事项

寻相过程一般为30S左右,当存在寻相时间过长的现象后，请留意是否有机械干涉。

如有霍尔传感器最好也加上此判断流程，用于确定霍尔传感器是否损坏，减低风险。

测试过程中，时刻准备拍急停！

如成本可控，最好加上霍尔传感器。