【干货】安川机器人指令详细说明

MOTOMAN INFORM 说明1.输出入命令

2.控制命令

终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。另外，独立控制功能有效时，每个任务页码不同。CLS消去终端屏幕显示的文字列。ABORT中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的情况，则从程序选择画面到重新选择程序为止不能再次启动。SETUALM使任何编号、名称、子代码的警报发生。DIALOG实行程序时显示对话框。另外，若目前显示的画面不是示教再现画面，那么由实行 DIALOG指令显示对话框时，显示示教再现画面。显示对话框时（等待输入按钮）程序不运行。DIASB指定显示在 DIALOG 指令上的对话框的构成（消息和按钮的显示位置）仅在 DIALOG 指令内能够选择。3、演算命令CLEAR将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容，以及数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。INC在被指定的变数内容上加上 1。DEC在被指定的变数内容上减掉 1。SET在数据 1 上设定数据 2。ADD将数据 1 和数据 2 相加，得出的结果保存在数据 1 上。SUB从数据 1 中减去数据 2，得出的结果保存在数据 1 上。MUL数据 1 和数据 2 相乘，得出的结果保存到数据 1 里。DIV数据 1 除数据 2，结果保存在数据 1 里。CNVRT通过指定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐标系，转换成 XYZ 型的位置型变数，保存到数据 1 里。AND算出数据 1 和数据 2 的逻辑积，结果保存到数据 1 里。OR算出数据 1 和数据 2 的逻辑和，结果保存到数据 1 里。NOT取数据 2 的逻辑否定，结果保存到数据 1 里。XOR数据 1 和数据 2 的按位相加，结果保存到数据 1 里。MFRAME由数据 1，数据 2，数据 3 的 3 个位置数据生成用户坐标。数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据，数据 2 是显示定义点 XX 的位置数据，数据 3 是显示定义点XY 的位置数据。SETE在数据 1 的位置型变数的要素上设定数据 2。GETE将数据 2 的位置型变数的要素保存到数据 1 里。GETS将数据 2 的系统变数保存到数据 1 里。SQRT取数据 2 的 SQRT（√）、结果保存到数据 1 里。SIN取数据 2 的 SIN，结果保存到数据 1 里。COS取数据 2 的 COS，结果保存到数据 1 里。ATAN取数据 2 的 ATAN，结果保存到数据 1 里。MULMAT取数据 2 和数据 3 的矩阵积，结果保存到数据 1 里。INVMAT取数据 2 的逆矩阵，结果保存到数据 1。SETREG将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。GETREG将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。4、移动命令MOVJ通过链接插值移动至教示位置。在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。MOVL以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。在焊接区间等操作区间里经常使用。MOVC以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 3 点的圆弧。MOVS以样条插值向教示位置移动。IMOV由现在位置设定的增量值以直线插补移动。SPEED指定 PLAY 速度若被登录的移动命令上没有指定速度，则以 SPEED 命令上指定的速度来操作。REEP在程序上登录参照位置数据的指令。 能够使用的标签受程序的控制组限制。用 REFP 登录的位置数据，通过 GETS 命令能够读入到位置变数上。5、移位命令SFTON开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的 X、Y、Z 的增量值，设定位置型变数。SFTOF终了平行移位操作。MSHIFT由数据 2 和数据 3 在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据 1。数据 2 显示进行平行移位时的基准位置，数据 3 显示目标位置（移位位置）。6、附加命令的命令IF操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。UNTIL在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。ENWAIT附加移动命令的 ENWAIT 命令，在被指定的时间前执行下一行的移动命令以外的命令。7、通用命令TOOLON打开操作指令。TOOLOF关闭操作指令。