PLC编程案例：用PLC编程控制机械手实现简单搬运

简易机械手结构图如图所示

• M1为控制机械手左右移动的电动机

• M2为控制机械手上下升降的电动机

• YV线圈用来控制机械手夹紧防松

• SQ1为左到位检测开关

• SQ2为右到位检测开关

• SQ3为上到位检测开关

• SQ4为下到位检测开关

• SQ5为工件检测开关

简易机械手的控制要求如下：机械手要将工件从工位A移到工位B 处；

机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方，SQ1、SQ3均闭合；

若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。

动作图编程前理顺动作如何转移：

定义符号表：

硬件的接线图：

满足所有动作的程序如下：

这么多梯形图看着真是头晕目眩，接下来我们一段一段分析分析这个机械手是如何工作的，其实这个图没有那么多的并行分支，所以转移起来逻辑非常简单！