深度解析|鸵鸟机器人Cassie，如何进化成机器人通用型平台？

当地时间2月10日，美国俄勒冈州立大学旗下的Agility Robotics公司，对外公布了他们的最新研究成果，双足机器人—Cassie。Cassie是一个动态步行机器人，它比大多数行动缓慢的双足机器人更接近于人类行走的步态。Cassie的动态特性也使得它能更好的适应多样化的复杂地形，成为一个能真正服务于人类的机器人。

除了搜索和救灾救援，Agility Robotics公司设计Cassie的初衷还包括：奔跑着将包裹送到客户的门前。

视频中的Cassie只有三个月大。Cassie的设计者们在这三个月的时间内，帮助它从摇摇晃晃的站立这成长为一个能在泥泞道路中、摇晃的码头上稳步前进的出色机器人。更加令人赞叹的是，Cassie防水设计，使得它能完全适应俄勒冈州多雨的天气特点。

非常有意思的是，虽然Agility Robotics公司的设计人员并没有有意将Cassie设计为一只鸵鸟，但是从Cassie的步态来看，人们更多的联想到的是鸵鸟而非人类。这可能是因为设计人员们与在地面上奔跑的鸟类一样，想要获得一对敏捷、高效、稳健的双腿。

虽然Agility Robotics是一个初创公司，但它的创始人Jonathan Hurst（兼俄勒冈大学教授）已经设计了十几年的机器人，包括著名的MABEL，ATRIAS和密西根大学的MARLO（同为ATRIAS系列）。Cassie是未来机器人的代表之一，目的是建立一个更通用的科研和应用平台。Hurst教授说：“在上一代机器人ATRIAS的设计中，应用了很多新的技术。ATRIAS是第一个实现类人步态的机器人，它的质心轨迹和地面反作用力的曲线是和人走路时完全一样的。但ATRIAS并不是一个高效的机器人，而仅能用作科学论证。Cassie汲取了ATRIAS的设计经验，重新设计了电机和传动装置，使得它比上一代更加小巧，能量利用更高效。”

除了提高效率，Cassie还在各种实用性的方面对ATRIAS进行了改进，它的髋关节像人类一样有三个自由度，使得机器人能灵活的行走和转弯。而且它的脚踝上也有电机，使得它能够原地保持站立，而不必像上一代ATRIAS一样原地踏步。电池和计算机也全面升级，使得长时间户外行走和集成各种探测传感器成为可能。

密西根大学的教授Jessy Grizzle和Hurst有近十年的合作关系。在他的“动态足行机器人实验室”里，ATRIAS被重新命名为MARLO。在Cassie公布之前，MARLO已经在学术界获得了极高的知名度。他对Cassie的设计非常兴奋：“Cassie非常牢固，之前我们实验室看过他们用榔头敲击它防护罩的视频。我们的目标是要带着它到灌木林里奔跑，并通过控制程序，把它做得跟橄榄球运动员一样灵活。”

同时，Agility Robotics公司真正追求的，已经超越了Cassie的商业应用研究。Hurst告诉我们：“如果我们能真正了解腿的动态能力，它将被应用到很多方面，包括搜索救援、外骨骼、假肢以及投递包裹等。” Hurst教授还表示，“我相信，双足机器人终将如汽车行业一样改变我们的生活。我们都希望机器人能够在日常生活中帮助我们，我们也希望商品能够以微不足道的成本一瞬间送到我们家门口。Cassie就是向这方面迈出第一步的机器人，我们也将继续对Cassie进行改善和开发，以进一步适应人类生活的各种环境。”

在接下来的开发过程中，Agility Robotics的研发人员还将为Cassie安装上上肢和各种传感器，以便Cassie能够在跌倒后自己爬起来，也会加装VR设备，为用户提高临场感。至于成本方面，Hurst教授表示，他们的最终目标是10万美元的机器人。该公司表示，目前全部的Cassie机器人已经全部卖完了，新的产品将在今年夏天晚些时候。

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