CarSim从入门到精通视频

什么是CarSim？

CarSim是一个软件工具，用于模拟乘用车和轻型车的动态行为。卡车。它使用三维多体动力学模型来精确地重现车辆的物理特性。

响应驾驶员和/或自动控制：转向、油门、制动和档位、转向、环境条件包括3D地面/道路表面以及空气动力和环境条件风的影响。作为一种工具，CarSim经过了广泛的验证，并与现实世界中的测量结果相关联。

高精度系统级车辆模型。

CarSim 数学模型是在系统级车辆模型中表现出来的。系统级，这意味着车辆数据是用来测量或计算的，而不是用来测量或计算的。有赖于对零部件材料、悬架连杆复杂结构等的详细了解。该代表车辆的基础数学足够详细，从而使模拟 可以在测试重复性的范围内复制物理测量的反应。要 实现这一目标，描述车辆的数据，如运动学和悬架的顺应性。轮胎力和力矩特性以及环境条件都是必须的。在参考数据有限的情况下，数学模型仍能提供具有代表性的结果，非常适合评估替代设计和控制策略。

参数化车辆定义。

CarSim使用参数和变量的组合，以 代表车辆。如图1所示，参数代表可测量的属性，如尺寸和惯性属性。可配置函数将模型中的变量与线性的 系数或表格，使用各种插值和外推方法。许多表格支持从悬架和轮胎试验台获得的数据。表格的形式也很方便 对于其他潜在的非线性关系，可以从电子表格中导入，如道路几何学和摩擦学。

自带数据库。

CarSim自带数据库，包括 数百个由车辆和一组测试条件组成的模拟示例。数据库 包括40多辆车的例子，代表至少10种独特的车辆配置。

ADAS和自动驾驶车辆

CarSim包含了移动的 "目标 "对象，可以用来表示... 交通车辆、行人、自行车等，以模拟涉及高级驾驶的场景。辅助系统（ADAS）和/或自主车辆（AVs）。这些目标物体的检测 由虚拟传感器提供，每个传感器为每个可能发生的事件提供24个计算输出变量。传感器/目标检测对。

高级驾驶辅助系统（ADAS）和自动驾驶车辆（AVs）的开发主要依靠模拟，因为控制策略和环境变量的变化很多。

CarSim支持多达200个可检测到的物体，这些物体的位置或速度是值得关注的；这些物体包括 交通车辆、建筑物、标志、行人、自行车等。图13、图14）。这些对象可放置在任何地方，并支持多种运动控制选项：位置、速度。控制，加速控制，直接连接到车辆的弹簧质量。

可见度和颜色控制在模拟交通信号灯时非常有用。其他属性因素 成物体的检测，包括其形状、尺寸、材料类型和反射性。

CarSim支持多达99个高级驾驶辅助系统(ADAS)范围和跟踪传感器。(照相机、雷达、超声波等)，将移动物体作为目标进行探测。这些都是 "真正的探测"。

基于将传感器位置与移动物体上的点连接起来的三维矢量。(一个可选的 需要使用内置ADAS传感器的许可证）。)

除了目标对象的位置和运动属性和变量外，对象还具有以下功能 具有影响其对传感器的显示方式的属性，如形状和反射率。

对于传感器和目标对象的每个组合，都会计算出一组24个输出变量。这些 包括三个方位角、与物体上各点的距离、相对速度、局部坐标以及更多信息。其中有两个变量是基于用户定义的属性--类型和消息--的。当目标代表道路标志（如限速标志或停止标志）时，该功能非常有用。

对于那些对基于图像的检测感兴趣的人--颜色、表面法线、像素深度等--CarSim。还支持基于共享内存缓冲器的传感器选项。

道路和环境

CarSim数学模型包括车辆，加上感兴趣的环境条件。这在使用模拟开发ADAS和自主车辆时特别有价值。控制系统。能够控制和模拟涉及风的场景、详细的三维路面以及其他行为者，如交通车辆、行人、自行车、建筑物和基础设施。允许您检查控制对各种外部刺激、传感器故障的响应或其它输入。