南北朝拉锯战，刘宋军事挫败，最直观原因是南方缺骑兵
第一阶段：从黄河到淮河（420年-469年）
高山大川是自然的地理界线，南北朝疆界的形成，也不离于山川险阻。
刘宋建国之初，西段以秦岭、伏牛山为界，秦岭南缘的汉中盆地为梁州（治汉中），伏牛山南缘的南阳盆地设雍州（治襄阳）；东段以黄河为界，守洛阳城、虎牢关（今河南荥阳西北）、滑台戍（今河南滑县东），碻磝津（今山东茌平西南），立司州于虎牢，兖州于滑台。最东边，是平定南燕后拿下的山东丘陵，以东阳（今山东青州）、历城（济南）为重镇，青州刺史领之。几段防线，最险固者为秦岭，最薄弱者为黄河。南北相持，最先被北朝突破的便是黄河。
东晋末年，刘裕攻打后秦，途中收复洛阳，把疆土拓展到了黄河岸边。当时，刘裕曾想过把朝廷从建康（今江苏南京）迁回洛阳，但被参谋长官王仲德以“暴师日久，士有归心”为由劝阻。不久，为刘裕留守建康的刘穆之突然病死，担心朝局有变的他急忙赶回；部署在长安（今陕西西安）的诸将却起了内讧，被赫连勃勃所乘，大军仓促退出关中，部分留守河南。至此，刘裕的第二次北伐宣告结束。
此前，刘裕部队沿黄河西进时，因借道北岸，和魏人起过摩擦。断断续续的战斗，双方各有胜负，期间刘裕用战车配合步兵，布下著名的“却月阵”，大败来犯的鲜卑骑兵，有效震慑了北魏方面。此后，魏国和晋、宋之间维持了数年的和平。裴子野《宋略·总论》说，刘裕称帝后还想着“屠桑乾而境北地”，“境北地”是定关中，“屠桑干”是灭北魏，奈何大事未办，刘裕便已病逝，猛虎的足迹，最终止于河滨。
《宋略》一书，是在沈约《宋书》基础上删改而来，但《宋书》并未记载刘裕这一计划，故此仅为裴氏的一家之言，孤证不立。事实上，晋末宋初的内外形势，不容南军再有大举出击的可能：其前线将士已然疲殆，后方的三吴、岭南多处，又因水灾和动乱而敝败不堪，后勤实难为继。于是，刘宋方面只能采取“通好北虏”的策略，借北魏牵制赫连，以图河南无事。“河南安则济、泗静”（《宋书》郑鲜之语），说到底，宋人是把经营重点放在济水、泗水流域，而以河南作为最外围的缓冲区，根本谈不上攻略河北。就在去世当年（422年），刘裕还下诏以淮河为界，把豫州一剖为二，分开管理，意味着平时不再用淮南的人力财力去供养淮北的镇戍，他虚外实内的用意，是非常明显的。
刘宋在黄河沿线的有限驻军，既要应对河南的东晋残余势力（司马楚之等），又要防备河北的魏国军队，处境很不乐观，用何承天《安边论》的话讲：“虽绵河作守，而兵孤援阔”。刘裕在世时，鲜卑尚不敢南侵，他甫一崩殂，魏明元帝拓跋嗣立即发兵渡河攻宋，将南岸的要塞占为己有。跟刘宋一样，北魏也无力在河南建立深入统治，仅在虎牢等处留兵驻守，“余众悉北归”（《宋书·索虏传》），郡县则委之降附的土人，利用他们继续牵制刘宋。
就实际而言，河南之于宋、魏双方，都只是前敌缓冲带，有两句话最能反映刘宋的态度。元嘉七年（430年），宋文帝刘义隆意图恢复河南，他对内诏曰：“今民和年丰，方隅无事，宜时经理，以固疆埸。”疆埸者，边境是也。对外，宋国使者向魏太武帝拓跋焘宣称：“河南旧是宋土，中为彼所侵，今当修复旧境，不关河北。”两方面的说辞都表明，南朝出兵不过是要巩固边界，非关一统天下之大计。
刘宋中期（449年）宋魏对峙形势（谭其骧《中国历史地图集》）
宋文帝缺乏雄才伟略，又喜遥控战局，不肯充分放权给前线将领，史称“授将遣帅，乖分阃之命，才谢光武，而遥制兵略，至于攻日战时，莫不仰听成旨”。他在位期间三次北伐，均以失败告终，不但未能收复河洛，还一度使自家政权陷入险境。元嘉二十七年（450年），其二次北伐遭遇魏人长驱反击，拓跋焘亲率部队，一路开进到长江北岸，登上瓜步山（今南京六合区东南），眺望建康城。
刘宋军事上的挫败，最直观的原因是南方缺少骑兵。450年，沈庆之反对北伐时说：“马步不敌，为日已久矣”。沈是久经沙场的老将，步军较之马军的劣势，他再清楚不过。对阵交锋，步兵依靠地形和阵型，或许还能占到上风，但算上行军和后勤，南北军队的差距就非常明显了。南朝部队和辎重的运输，十分仰仗水路，河渠不达之处，或遇暴水、枯水之时，大军便难行进。北朝骑兵来去如风，给养可赖沿途抄略，机动性远非南军可比，更能绕到后方，袭击对手的陆上粮道，甚至率先进攻南朝防守薄弱的腹心地带：拓跋焘胡马饮江，便是极佳的战例。
南朝执盾武士俑
然在当时，魏军也有明显短板，那便是善野战不善攻城。其南进时，便绕开了彭城（徐州）、盱眙（今江苏盱眙）两座坚城，归途欲攻盱眙以泄愤，非但不克，还损兵上万，“积尸与城等”。另一方面，北魏的军队组织尚不完善，颇似淝水之战时的前秦，或者说，还保留着草原游牧军团的特点，属于以拓跋鲜卑这一强势部族为核心，裹挟氐、羌、丁零、杂胡、汉兵而成的混编部队，欠缺整合。故魏军攻至长江时，已属强弩之末，外则腹背临敌，内则军心不齐，只好草草收场。
几十年后，北魏大臣高闾上表孝文帝，回顾宋魏之战说：“昔世祖（即拓跋焘）以回山倒海之威，步骑数十万南临瓜步，诸郡尽降，而盱眙小城，攻而弗克。班师之日，兵不戍一郡，土不辟一廛。夫岂无人，以大镇未平，不可守小故也。”因拿不下彭城等大镇，兵马又颇多折损，魏军连同沿途占领的郡县也无力固守，转而对民众就地洗劫屠杀，并驱赶降人“五万余家分置近畿”，充实平城一带。
魏人这一阶段的南下，达到了震慑宋人，毁伤对方有生力量的目的，其战马所过之处，青州（治东阳）、冀州（治历城）、徐州、豫州（治睢阳，今安徽寿县）、南兖州（治广陵，扬州），皆大残破，南起江淮，北抵济水，村井空荒，无复鸡鸣犬吠，人民藏身湖泽苇荡，百不余一。宋廷本已久丧进取河北之心，此番元气大伤后，对恢复河南一事也深感绝望。吕思勉先生将“元嘉草草”视为南北朝历史的关键转折，其《两晋南北朝史》云：“自景平之初，至于元嘉之末，宋魏战争，历三十年，宋多败衄，北强南弱之形势，由此遂成，此实关系南北朝百六十年之大局，非徒一时之得失也！”
孝武帝刘骏时，周朗上书献策，主张国家努力积攒马匹的同时，更应收缩防线。他说，关中河南已然不守，“历下、泗间”又“何足独恋”？在他看来，劳师动众苦撑山东淮北，不过是“空守孤城，徒费财役”，因为魏人只需派三千轻骑，“春来犯麦，秋至侵禾”，不出两年，便可使镇戍军民困迫不已。既然如此，便应把战略重点移到淮河防线上，“缘淮城垒，皆宜兴复”，至于“越淮穷河，跨陇出漠”的征伐大计，就等国力能够满足“办骑卒四十万而国中不扰，取谷支二十岁而远邑不惊”的条件后再说吧。
刘骏并未理会周朗的建言，但周朗的“行见淮北必非境服”，却一语成谶。465年，宋湘东王刘彧弑杀前废帝刘子业，在建康称帝，改元泰始。次年，邓琬等人奉晋安王刘子勋在寻阳（今江西九江）即天子位，建元“义嘉”。当时，地方大员多不承认宋明帝刘彧的合法性，镇守淮北的徐州刺史薛安都、青州刺史沈文秀、冀州刺史崔道固、司州刺史常珍奇均站在刘子勋一边。孰料不久，子勋便被击败处死，刘彧虽声言不穷究党羽，但各人均不自安，纷纷向北魏求援。于是，魏献文帝拓跋弘趁机遣将攻宋，历时三年，至469年，几乎夺取了刘宋置于淮北的全部州郡。战后，刘宋的青、冀二州移治郁洲（今江苏连云港云台山，时为海岛），徐州移治钟离（今安徽凤阳东北），兖州移治淮阴（淮安），司州移治义阳（今河南信阳）。除郁洲岛在淮北海上外，其余皆在淮南。半个世纪前，刘裕披坚执锐、亲冒矢石取得的战果，至此尽数付诸东流。
第二阶段：沿淮拉锯期（470年-547年）
《宋书·索虏传》记载，“义嘉之难”时，魏人入侵的目的之一，是“纳昶反国，定其社稷”，即护送之前被刘子业逼降北魏的宋义阳王刘昶去建康称帝，建立傀儡政权。其南征诏书大抵是由高允、高闾父子起草，中有“六军燮伐之期，率土同轨之日”等语，口号指向天下一统。不过，类似的表述，在北魏初年的文书中就已存在，因为草诏者都是汉人，内容又是抄撮典故、润饰其辞，故并不能反映鲜卑执政者的真实心态。
然而，魏人此次南攻取胜后，与元嘉末年仓促回兵、屠杀百姓不同，是颇致力于安抚民情的，还下诏“曲赦淮北三州之民”，督促“镇统之主，勤加慰纳，遵用轻典，以莅新化”，若驻守将领敢“令民逃亡”，则将“加罪无纵”。这些举措，体现了北魏政府华夏化程度的加深，统一南北也不再是纸面虚文，而是要落到实处的长期战略。
当时，北魏的实际掌权者是汉化程度很深的冯太后（血缘上也是汉人），她执政时期主导一系列改革，推动了魏国政治经济制度的完善，由她抚养成人的孝文帝拓跋宏，在亲政后更是发起了迁都洛阳、全面华夏化的大变革。北魏侵吞南朝疆域的新动向，及表现出的更大野心，想来与冯氏不无关系。
冯太后之墓，大同方山永固陵
正所谓得陇望蜀，占领了淮北，北魏便又想着进取淮南。479年，齐高帝萧道成篡宋，旋又杀死宋顺帝刘准，给了魏人出兵的口实。是年，魏军再度以护送刘昶归国为名，向寿阳（今安徽寿县）、钟离、淮阴等沿淮重镇发起进攻，这仗打到481年，魏军终无所得。483年起，魏、齐两国建立通使关系，除去个别局部冲突外，维持了约十年的相对和平。
493年秋天，魏孝文帝以南伐萧齐为名，带领百官和军队从平城出发，行至洛阳，次年宣布就地定都。北魏迁洛，宣告南北战争从此进入一个更加白热化的阶段。于名，拓跋宏（元宏）深以中华天子自居，统一中国的使命感比其祖先们都要迫切；于实，洛阳迫近国土南界，为都城安全计，也亟需进一步打开局面。就这样，从494年起，南北双方开始了频繁的攻防作战，你来我往，一直打到529年。
萧齐后期（497年）齐魏对峙形势
纵观这35年的战局，起先占优的仍是北朝。498年，元宏率军攻陷新野、南阳，次年又于马圈城（今河南镇平南）大败齐军，夺取南阳盆地之大部。500年，齐国寿阳守将裴叔业因皇帝萧宝卷不断诛杀大臣而深感惊惧，举城降魏，元宏生前苦攻未破的淮河防线，魏人至此不费吹灰之力便撕开了一个口子，兵锋一直进到巢湖北面，占领合肥。504年，淮河上游的义阳陷落，下游的角城（今江苏泗阳境内）投降，南朝在淮河方面全线告急。505年正月，夏侯道迁据南郑（即汉中）叛梁，汉中盆地亦入于魏，南朝遂全失秦岭、伏牛之险，退守大巴山-武当山-汉水-桐柏山-线。
局面逐渐倒向南朝，是在梁武帝萧衍代齐（502年）并稳定政局之后。506年，梁军收复合肥、霍丘（今安徽霍邱）。509年，魏宿豫城（今江苏宿迁）降梁。时淮南重镇寿阳仍在魏人手中，考虑到寿阳城坚兵多，萧梁方面决定采用水攻之计，自514年起，凡动用数十万人，在寿阳下游的浮山峡（今江苏泗洪与安徽明光、五河交界处）构筑堤坝阻遏淮水，欲使之回灌寿阳城。516年浮山堰成，水淹数百里，魏军溃走，然寿阳之戍事先转移到了八公山上，仍未拔除，沿淮百姓却因水灾饱受损失。
北魏孝明帝时期（515年-528年），内则朝政混乱，外则六镇反叛，四方多事，萧梁在这一阶段持续取得更多战果：526年取寿阳，527年取涡阳，528年又取义阳。义阳归附梁朝，正值魏孝明帝死去，权臣尔朱荣发动“河阴之变”，杀死胡太后、幼帝及王公百官数千人。变乱之后，北魏淮北州郡降梁者甚多，宗室王元颢等人也来投奔萧衍。萧衍封元颢为魏王，同年冬，命陈庆之率军护送元颢入洛，此行创造了南朝百年以来北伐的一个高潮：陈庆之北上途中，一路攻下铚城（今安徽濉溪西南）、荥城（今河南商丘东）、睢阳（今商丘）、考城、大梁（今河南开封）、荥阳、虎牢，经四十七战，克三十二城，所向披靡，魏孝庄帝仓皇出逃到尔朱荣处求援。
529年五月下旬，梁军进入洛阳，旋遭尔朱荣来袭。陈庆之率所部进至黄河北岸同敌军相持，终因寡不敌众而退。七月，元颢败死，梁军覆没于山洪，庆之幸免于难，辗转回到建康，先前所得郡县复被魏军收回。对此，有学者批评称，梁武帝组织的这次行动，属于北伐余力不济情况下的一场投机，该决策本身是十分荒唐的。要之，陈庆之战术上的成功，挽救不了萧衍战略上的失败。
梁朝后期（546年）的南北形势
入洛失败后，梁朝无力继续北进，北魏不久分裂为东、西魏，相互攻伐，南北之间战事停歇，梁朝疆界维持近二十年，直到侯景来降。
第三阶段：从淮汉到长江（548年-589年）
547年，东魏实际统治者高欢病逝，他生前委任去镇守河南之地的将领侯景，因不服其子高澄，转而投靠西魏。见西魏并不积极响应，侯景又同时联络梁朝，表示愿献土归附。闻说消息后，利令智昏的梁武帝开始了他的又一场投机，不仅接受降表，还派出军队援助侯景共抗东魏。548年，在东魏的攻势下，侯景军与梁军皆败，河南之地全失。侯景败后，梁武帝非但没有将其驱逐，还允许他率残兵屯驻寿阳并任地方长官，此举竟成“开门揖盗”。东魏与萧梁转眼议和，侯景担心被萧衍出卖给高氏，经数月之密谋，终于发动叛乱。
梁武帝在位近半个世纪，政权与社会内部积累的结构性问题，以侯景之乱为契机，一下子爆发出来。奴婢的倒戈，宗室的背叛，都是侯景的重要助力。549年，侯景攻入建康台城，梁武帝病饿而死。就在侯景军洗劫建康、蹂躏江东的同时，梁朝的皇子和宗室们却在互相争斗，为了取胜或自保，他们不惜向敌国求援，以致国土落入外人之手：雍州刺史萧詧不敌荆州刺史萧绎，求西魏保护，魏人得襄阳；北徐州刺史（治钟离）萧正表投靠侯景，被南兖州刺史萧会理击退后，举州投东魏；合州刺史（治合肥）萧范向东魏请兵助讨侯景，而州竟为魏军所踞。
552年，萧绎命王僧辩东下，平定了侯景之乱。同年萧绎在江陵（今湖北荆州）即帝位，是为梁元帝。元帝向西魏称藩，请兵伐蜀（萧纪），导致四川盆地入于魏人版图。554年，元帝要求西魏归还所占梁境，魏人大为不满，直接消灭了萧绎政权，改立傀儡萧詧于江陵。与此相先后，淮东的南兖、北兖（治淮阴）、秦（今江苏六合）等州被取代东魏的北齐占有。至此，南朝自东向西的淮水、汉水、大巴山防线全告丧失，只剩半条长江可守了。
陈朝中期（572年）的南北形势
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