技术前沿-MOOG全面及深入阐述EPU与电液执行器EAS系统
首先对三种驱动控制技术做了比较，它们分别是：EM，EH和EAS。EM系统主要表现在高能效，无污染以及低噪音方面。EH系统主要表现在输出力大，易于实现线性运动，滞环低。EAS系统结合了上述两者的优点。
下面试图阐述EAS系统所具有的一些特性。EAS采用EPU来实现，看起来很简单，但是实现起来却有很多讲究。
首先来认识EPU单元，其具有四象限功能。
EAS系统需要什么样的泵呢？我们看看如下示例，有杆腔和无杆腔分别连接排量不同的泵，满足油缸活塞杆伸出或缩回时不同的流量需求。
如果我们再具体来说，可以定义为四象限的一种运动控制，即两组泵工作的象限，两组马达工作的象限。
基于此来思考，就要求泵是可调速的，旋转方向可变的，而且只有一侧可以是高压。
如果对上述原理做小小一点修改，油缸油口之间的大泵换成小泵，也可实现差动缸的控制。
另外一个例子就是，图中下图，对于对称缸，利用一套泵组实现控制。
再次用四象限的方式来呈现。
来看看两个应用例子。第一就是对称缸在两个方向移动，其工作象限为一、三象限，为泵工作模式。与前面不同，不再定义压力油口的高和低，他们取决于工作方向。
第二个例子是挤压垫。这种工况特别适合应用EAS系统，而不是阀控系统。在挤压过程中可以节能，此时需要工作在第一象限（泵工作模式）和第四象限（马达工作模式）。
选择EAS需要考虑的另外一个点就是驱动伺服驱动器和伺服电机。图表显示的是典型的伺服电机特性曲线。曲线1-速度范围内连续扭矩；曲线2-最大扭矩，但是适用于短暂工况；曲线3-弱磁应用时的最大扭矩。
假定泵的排量19ml/r。根据不同转速，可计算出泵课提供的流量在0至85L/min@4500rpm之间。
第二个关注点就是压力。这个例子，我们可以得到一个恒定的压力180bar，短暂情况可达到300bar，但是无法达到350bar的压力。
如果想提高压力性能，那么依然可以用19cc排量的泵，但是马达特性部分需要更大的马达。
实现这种泵/马达工作模式的参见如下组合，有3种性能特性可实现。
三种规格一样。
各种特性，附带电机不一样。
如何描述EPU的特性曲线？我们可以从阀的特性曲线来辅助理解泵的特性曲线。不过阀在零位有很好的特性，泵不具备这个特点。对于阀来说，其压力信号特性曲线在±5%的范围内的给定信号时，压力基本稳定。对于EPU来说，类似的。EPU如果堵上一个油口，大约100rpm，就可以达到压力350bar。
下图解释了EAS系统所具有的压力特性曲线。
对D6363,D936和EPU19的动态特性曲线。
相位特性的比较。
不同规格的EPU，带阀块。
这是内部结构图，把泵和马达特性结合起来，无需单独的泵和马达，结构紧凑。
上述介绍主要讨论EPU，下面讨论EAS系统层面的东西。
这是不同结构的EAS系统。
不同的驱动单元与泵组合，既有定排量的泵也有变排量的泵，也有双排量的选择。
对于不同的组合，特性曲线有差异。
不同的配置，适用的工况不同。
继续运动控制方面的介绍。
对于阀控和泵控系统，速度特性曲线有差异。阀控系统需要考虑节流特性。EAS系统线性化更好，但是需要考虑的是其泄漏特性。
阀控和泵控，应用在位置控制系统，也是有差异的。
驱动控制方面，也存在差异。
在软件控制层面，也存在不同。
使用泵控系统，节能优势极为明显。
泵控系统无节流损失，其节能至少在30%以上。
全局概览，易实现数字化，工业4.0。
面向工业4.0，各大公司的产品迭代，从模拟走向数字化......
驱动控制部分，实现网络与数字化。
对于在线监控和预防维护，也是热门。
EAS系统的应用前景也越来越广阔。
液压的未来，该是什么样呢？
这里，你看到了EPU，在压力和速度方面都有约束或限制，一方面是电机本身方面的约束，另一方面是泵本身的。
能否采用右侧所示特性的电机呢？
设计对于元件层面的考虑在哪些？