2018RoboCup，清华大学VS德国波恩大学，围观人形机器人足球赛

提起世界杯的常胜英雄，人们可能会想到巴西，这个夺过N次冠军的国家。前段时间，2018年的RoboCup——人形机器人联盟足球比赛在加拿大的蒙特利尔落幕，在这个可以被称作机器人界世界杯的比赛中，有哪些机器人团队拿下了冠军？我们今天文章的主角是，由在robocup 的AdultSize组比赛中屡次夺冠的机器人团队NimbRo制作的机器人NimbRo-OP2X！

NimbRo在RoboCup上书写了很不错的战绩，从2011年到2018年共八次比赛，仅有2014年输给了来自伊朗的巴塞特队伍，剩余的7年均取得了AdultSize组的冠军，履历不可谓不豪华。

参赛球员NimbRo-OP2X，有着相对较高的个子——135cm，重19kg，电池一次可以支持20—40分钟。

全身上下配备了34个执行器和带有GPU的Mini-ITX PC。

应用了3D打印技术，拥有3D打印的齿轮，这一定程度上限制了它的重量，轻巧而且耐用。

运用了并联运动学

必不可少的还有运动时的情况，它的步态很稳定，0.5m/s全向步进定时调整。

作为一个“球员”，NimbRo-OP2X也有着为足球比赛专门设计的结构与特点。这些在技术挑战赛上展现得淋漓尽致。

路径规划，根据自我的定位来下如何传球的决定

高踢腿踢滚动中的球，动作十分迅速，一击命中

面对推动时能够自己主动恢复——拥有主动平衡控制，反应快速，不至于跌倒。

(主动平衡控制)

(主动恢复)

实际上为了能够直观分析NimbRo-OP2X的运动情况，团队还特地在3D模拟环境下进行了配置和实验。

现在，有没有很好奇NimbRo-OP2X在RoboCup上的精彩表现，让我们走进赛场，感受下NimbRo-OP2X的飒爽英姿！

主要介绍下半决赛和决赛，但在此之前，它还参加了循环赛，Drop-in锦标赛以及四分之一决赛等比赛，一路过五关斩六将来到了半决赛。

半决赛：NimbRo-OP2X（德国波恩大学）VS  Tsinghua Hephaestus（中国清华）

从视频中可以看到比赛是1V1的赛制。

NimbRo-OP2X首当其冲，带球从另外一端靠近球门，Hephaestus半路冲出阻拦，却没想到NimbRo-OP2X灵活应变，将球传出，避过阻拦前去追赶。中国清华队的步伐稳重但却因速度不及NimbRo-OP2X而没防住，德国波恩队进球得分。

但中国清华队也迅猛出击，一球进门，取得一分。

两个机器人轮流带球过人和防守，最终比分7:4，NimbRo-OP2X取得胜利。

决赛：NimbRo-OP2X（德国波恩大学）VS  Sweaty（德国奥芬堡应用科学大学）

两支决战冠军的队伍果然不是盖的，两个机器人在球场上的碰撞与阻拦十分激烈，上来就是一个毫不虚地碰撞，经常因为相互阻塞而无法踢球。但是最终还是NimbRo-OP2X在1V1比赛中略占优势，以2:0的结果取得了胜利。

研究团队

最终我们说说这个机器人的研究团队- NimbRo，它属于波恩大学的计算机科学研究所，目前主要在认知机器人和计算机视觉领域开展研究。

旗下研究有人形机器人、足球机器人、服务机器人、Bin Picking、微型飞行器、探索机器人以及深度学习方面等。

他们认为认知机器人代表了机器，计算，传感和软件融合的下一步，它们是机器智能的物理体现。构建这些机器人的主要挑战包括系统化处理不确定性，环境状态建模，合作机器人团队在动态环境中的协调，与人类的互动，发展和学习，这些机器人可以更好地服务于人类。

(对象分割)

他们在深度学习方面的工作重点是计算机视觉，重点是对象分类，对象类分割和动作识别任务。

这些年他们在不少比赛中都取得了不错的成绩，DARPA机器人挑战赛（DRC），亚马逊挑战赛，RoboCup等。相信在未来我们能看到更多他们的作品。