机器人与PLC RS232/485串口通讯
PLC通讯的各种接口：
RS-232、RS-422与RS-485都是串行数据接口标准，最初都是由电子工业协会（EIA）制订并发布的：
★★★RS-232在1962年发布，命名为EIA-232-E，作为工业标准，以保证不同厂家产品之间的兼容。
★★★RS-422由RS-232发展而来，它是为弥补RS-232之不足而提出的。为改进RS-232通信距离短、速率低的缺点，RS-422定义了一种平衡通信接口，将传输速率提高到10Mb/s，传输距离延长到4000英尺（速率低于100kb/s时），并允许在一条平衡总线上连接最多10个接收器。RS-422是一种单机发送、多机接收的单向、平衡传输规范，被命名为TIA/EIA-422-A标准。
★★★为扩展应用范围，EIA又于1983年在RS-422基础上制定了RS-485标准，增加了多点、双向通信能力，即允许多个发送器连接到同一条总线上，同时增加了发送器的驱动能力和冲突保护特性，扩展了总线共模范围，后命名为TIA/EIA-485-A标准。由于EIA提出的建议标准都是以“RS”作为前缀，所以在通讯工业领域，仍然习惯将上述标准以RS作前缀称谓。
（1）RS-232、RS-422与RS-485的性能参数表：
（2）单工、半双工和全双工的定义
如果在通信过程的任意时刻，信息只能由一方A传到另一方B，则称为单工。如果在任意时刻，信息既可由A传到B，又能由B传A，但只能由一个方向上的传输存在，称为半双工传输。如果在任意时刻，线路上存在A到B和B到A的双向信号传输，则称为全双工。
（3）RS-232的一些注意事项
RS-232常用的三根针是2、3、5。其中5是地线，2和3是用来传数据的。那么在实际使用中会用到两种线序的线：2、3直通和2、3交叉。
RS-232的接头又可分为公头(全是针的)和母头(全是孔的)。
工业机器人真正的应用是用在生产线上（如汽车组装生产线、半导体硅片搬运等），机器人单机各种搬运动作轨迹等都调试好了，还要配合生产线上的动作要求，也就是还要和PLC连接进行通讯，双方交互信号，PLC什么时候让机器人去搬运，机器人搬运完成通知PLC，通过这样的交互通讯，机器人即可作为整条生产线上的“一员”，和生产线的上的其他机构完成整个生产任务。
工业机器人与PLC的通讯连接
如果我们既掌握了工业机器人的编程，又掌握了PLC的控制技术，那么通过PLC控制机器人就显得非常简单了。只要将工业机器人和PLC有效地连接起来并进行相互之间的信号传输即可。工业机器人与PLC之间的通讯传输有“I/O”连接和通讯线连接两种，下面以最常用的机器人与PLC之间使用“I/O”连接的方式介绍其控制方法。
ABB机器人与三凌FX3UPLC串口通迅设置如下:
1.ABB主菜单——2.控制面板——3.配置——4.Communication——5.Serial Port——6.COM1——7.设置参数如下图所示:(Baudrate波特率9600KB/S，Parity Number of Bits数据长度8bit
1.Close用于关闭文件或串行通道。
例 1
Close channel2;关闭channel2参考的串行通道。
变元
Close IODevice
IODevice
数据类型：iodev
有待关闭的文件或串行通道的名称（引用）。
关闭指定文件或串行通道，且必须在读取或写入之前重新打开。如果定文件或串行通道已经关闭，则忽略该指令。
2.Open用于打开文件或串行通道，以进行读取或写入。
例 1
VAR iodev printer;
...
Open 'com1:', printer \Bin;
WriteStrBin printer, 'This is a message to the printer\0D';
Close printer;
打开串行通道com1:，以进行二级制读取和写入。随后，当写入和关闭串行通道时，使用参考名称printer。
3.ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存
例 1
VAR iodev channel1;
...
Open 'com1:', channel1 \Bin;
ClearIOBuff channel1;
WaitTime 0.1;
清除channel1参考的串行通道输入缓存。等待时间应确保有足够的时间来完成清除操作。
变元ClearIOBuff IODevice
IODevice
数据类型：iodev
程序执行：输入缓存已被清除的串行通道的名称（引用）。
删除输入串行通道的所有缓存字符。下一个读取指令将等待来自通道的新输入。
上电失败重启时，将关闭系统中所有打开的文件或串行通道，并将重置iodev型变量中的I/O描述符。
FX3UPLC串口通迅参数设置如下：
1.参数——2.PLC参数——3.PLC系统设置(2)——4.参数设置如下图所示:
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