FANUC机器人操作入门：常用指令与ABB对比（6）

特别说明：

不同品牌的机器人操作及编程方式都会有一定的差异性，但很多编程指令的功能都大体相同，今天就以FANUC与ABB机器人常用的一些编程指令进行对比。

关于FANUC机器人操作入门系列课程，到今天结束。前面的课程中分享了一些操作教程及手册（可查找历史文章），今天分享《FANUC视频教程》给大家，相信可以解决一些童鞋实际操作中的困惑，可以关注“工业机器人教学”微信公众号，回复“FC”了解。

视 频 领 取 方 法

具 体 步 骤

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三大运动指令对比

关节运动：

FANUC：J     ABB：MoveJ

线性运动：

FANUC：L     ABB：MoveL

圆弧运动：

FANUC：C     ABB：MoveC

指令格式对比：

FANUC

L   P[i]  Speed  CNT  ACC100

1）L指令代码

2）P[i] 运动目标点，存储一个位置数据

3）Speed移动速度,单位：%、mm/sec、cm/min...

4）CNT转弯半径，FINE、CNT50、CNT100....

5）ACC100附加指令，不添加时不显示。

ABB

MoveL ToPoint，Speed，Zone ，Tool ；

1）MoveL指令代码

2）Topoint运动目标点，存储一个位置数据

3）Speed移动速度，单位：mm/s

4）Zone转弯半径,FINE、Z50、Z100....

5）tooL工具编号

总结：两款机器人运动指令大致相同，只有细微处有所区别，比如速度单位，ABB指令中显示有工具编号，而FANUC是隐藏的......

I/O控制指令

DO信号置位/复位

ABB：set Do1/Reset Do1或者SetDO Do1,1/SetDO Do1,0

FANUC：DO[1]=ON/DO[1]=OFF

输出脉冲信号

ABB：PulseDO\PLength:=2, Do1;

FANUC：DO[1]=Pulse ,2

流程类控制指令

1.发那科SELECT指令与ABB Test指令一致

2.发那科IF指令与ABB compact IF指令一致，为紧凑型条件判断语句。

3.跳转标签指令

ABB：GoTo/LABEL

FANUC：JMP/LBL

4.调用指令

ABB：ProcCall

FANUC：CALL

5.计时指令

ABB：clkstart clock1/clkstop clock1

FANUC：TIMER[1]=START/TIMER[1]=STOP

其他指令

其他指令可以通过相关手册进行了解，相信对于有其他品牌机器人基础的同学很容易掌握，也可以查看分享给大家的《FANUC操作手册》（点击了解）。最大的难点应该是机器人的操作熟练度的提升，毕竟不同品牌机器人操作方式还是有一定区别的，尤其是从一款自己熟悉的机器人转到不熟悉的新机器人。