PreScan快速入门到精通第六讲仿真实验环境建模

PreScan的实验是在某种环境中进行的。PreScan环境的基本元素有以下几种：底层（2D）自然元素道路斑点 Skyboxes可以在Experiment -> General Settings -> 3D World

6.1 底层(2D)目的      最重要的是，底层的作用是完成实验的场景。提供它们是为了有一个简单的方法来快速建立一个2D世界。例如，通过导入城市地图，就不需要手工建立当地的路网模型。使用方法      除了完成场景之外，底图还被广泛地用于与GPS轨迹回放相结合，在这里，底图可以将轨迹记录的位置可视化，请看Funderlay From File。另一种可以使用的底图的方式是作为本地路网建模的模板：将路段粘合在一起，并以这样的方式配置，使其与底图上看到的道路重合。称为 "棋子平面"的底层提供了一个可扩展的网格，可以用于重建的目的。在GUI中的位置可以作为外部图像文件的导入（文件->导入->底层），或者作为可配置和/或可扩展的库元素。格式导入的底图格式：用于导入的底图。*.bmp, *.png, *.emf,*.exif, *.gif, *.jpg, 或 *.tifMBOX在编译表中不会出现，除非当底层对传感器可见时，见下面的对象配置。以下是可用的底层类型 ：

对象配置：对于底层对象，可以设置传感器属性，后期会在"传感器属性 "中描述。默认情况下，任何传感器都无法检测到底层对象。 GPS位置和比例：可以根据实验原点对底层进行定位和缩放。通过右键点击鼠标，可以设置绝对或相对位置、比例和方向。

完成后，将出现底层GPS定位和缩放窗口，用户可以在其中微调属性。 位置在 "GPS位置"选项卡中，可以用两种方式设置底图的原点的GPS位置。1.以绝对位置表示，度/分/秒表示经纬度，米表示海拔高度。2.以相对于实验原点表示相对位置，单位为米。 绝对位置的结果是，实验原点的改变不会改变底层相对于地球坐标系的位置。在相对位置的情况下，如果实验原点发生变化，底板将随着实验原点在地球上的移动而移动。

实验的原点GPS坐标可以在GlobalPlacement中设置。比例在 "比例尺 "选项卡中，可以设置底图的比例尺。可以通过在对话框中选择 "设置比例尺 "或在 "底图 "的右键菜单中选择 "构建区域 "中的起始点和终点来设置地图上的距离。之后，可以设置真实距离（Real Distance）来获得缩放比例。通过输入实际距离，底层的尺寸会被更新。尺寸可以通过 "重置 "按钮重置为原始尺寸。

参数                                                           描述                                             单位宽度、高度底层的实际宽度和高度(包括缩放比例)[m]保留长宽比保留长宽比[-]地图中的距离底层位图上的距离[pixel]真实距离地图上的实际距离[m]棋盘底层设置在 "棋盘设置 "选项卡中，可以设置棋盘的颜色和方块的大小。

参数                                                          描述                                                                 单位颜色1,2棋盘平台一、二色[-]网格大小: 宽度、高度方块的宽度和高度[m]从文件中生成底层也可以从文件中导入底层。选择 "File->Import->Underlay"。放下出现的图标，从右键菜单中选择 "对象配置"。

6.2 环境元素目的：自然元素的作用是丰富实验的场景。使用方法：无在GUI中的位置：作为一个预定义的库元素格式：无MBOX：对象的特征在编译表的总览列表中可以看到，但在编译表中没有作为类似于行为体的对象出现。

对象配置对于树形对象，可以设置传感器属性，如传感器属性一节中的说明。- 默认情况下，除了相机传感器外，树形对象是不能检测传感器的。- 树形对象可以被设置为可碰撞检测。6.3 道路斑点目的：道路斑点作用是完善你实验的场景的建立。使用方法：无在GUI中的位置：作为一个预定义的库元素。格式：无MBOX：对象的特征在编译表的总览列表中可以看到，但在编译表中没有作为类似于行为体的对象出现。

编辑模式在编辑模式下，斑点的形状可以自由调整，通过移动控制点，见下图：

斑点可以通过在控制点链上附加控制点来扩展。新的控制点会在鼠标位置添加，并插入到蓝色方块（起点）和红色方块（终点）之间的控制链中。

最后一个控制点(红色)可以连续删除，直到最少3个控制点。默认情况下，斑点的边缘为圆形。在 "使用花键 "选项中选择 "假"，边缘就会变成直线，请看下图。

对象配置以下属性可以设置斑点：

参数                                                          描述                                                         单位斑点类型斑点的预设外观泥土、粘土、沙子、鹅卵石、油、雪、轻草、黑草、水}。不透明性不透明程度(=透明度的倒数)[%]使用反射性纹理对于那些已定义了反射材料的类型，是有效的。开启/关闭使用普通地图纹理对于那些已定义为普通地图材料的类型是有效的。开启/关闭只有在Experiment -> Lighting Setting（实验 -> Lighting Setting）中勾选了 "UseNormal Map Material Texture（使用普通贴图材质纹理）"时，才能在Visualization中看到普通贴图纹理。对于斑点，可以设置传感器属性，如 "传感器属性 "一节所述。默认情况下，除了相机传感器外，斑点不能被传感器检测到。斑点不能被设置为可碰撞检测。