ABB机器人关机轴运动范围设定

在机器人的实际使用中，有的时候需要对机器人的相关轴的运动范围进行限制，防止碰撞等情况的发生。如下面的压铸工作站，可以对机器人的一轴的运动范围进行设定，防止误操作致使机器人与压铸机发生碰撞。

要对关机轴运动范围进行设定，以设定一轴为例，我们按照如下步骤进行配置：

ABB主菜单-控制面板-配置-主题选择“motion”-双击“Arm”即可进入关节轴运动范围设定界面，如下图所示，rob1_1~rob1_6分别对应的是机器人的六个轴。

进入rob1_1设置界面，设定“Upper Joint Bound”和“Lower Joint Bound”两个参数的值，即可设定机器人运动上限和下限的运动范围。

需要注意的是，值的单位是rad，1rad约等于57.3°