KUKS -ANOUT：循环说明模拟输出端

（每隔 12 ms 一次）循环写入一个模拟输出端。ANOUT 将触发预进停止。机器人控制系统拥有 32 个模拟输出端 ($ANOUT[1] … $ANOUT[32])。

1. 同时最多允许有四条 ANOUT ON 指令。

2. 所有用于 ANOUT 指令中的变量必须已在数据列表中进行了声明 （局部或在 $CONFIG.DAT 中）。

$ANOUT[…] 可通过 -1.0 至 +1.0 之间的值加以说明。实际产生的电压取决于模拟模块的设置。如尝试将电压值设置成超出值域范围，则机器人控制系统显示以下信息：限制 { 信号名称 }

开始循环写入：

ANOUT ON 信号名称 =  系数 *  调节项 <±偏量> <DELAY =  ±时间> <MINIMUM =  最小值> <MAXIMUM =  最大值>

例:

在声明部分给该模拟输出端分配一个任意的名称，在该情况下为 GLUE。粘结剂量取决于当前的轨迹速度 （= 系统变量 $VEL_ACT）。此外，应提前 0.5 秒发出输出信号。最低电压应为 3 V。（使用其电压从 +10 V 至 -10 V 的模

块。）

SIGNAL GLUE $ANOUT[5]

...

ANOUT ON GLUE = 0.5 * $VEL_ACT DELAY=-0.5 MINIMUM=0.30

循环模拟输出以 ANOUT OFF 结束：

ANOUT OFF GLUE

VASS标准中KUKA机器人中的应用:

在config.dat 中声明

在涂胶机器人程序中使用的模拟量输出:

ana1 ( EIN ) = VPROP: 170 [mm/Sek] OFFS: 0[mV]

VW(#ANAOUT,TRUE,2,1,170,0)

在机器人VW程序中控制模拟量的输出:

.....

$ANOUT[IFC_NO]=FACTOR*1E-04-发出给入的模拟量的数值,=312*1e-04

CASE 2 -模拟量与速度相关联

SWITCH  IFC_NO

CASE 1

OFS1=OFFSET*1E-04

IF FACTOR==0 THEN -标准值的算法

FACTOR=2E+06

ENDIF

FAC1=1000/FACTOR  -正常输入值得算法FACTOR=312

-按照标准格式发出的模拟量输出-

ANOUTON ANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1-打开模拟量机器人当前速度的又有关的算法，加上基数

DELAY=ANA_DELAY1  是否推迟或提前发出模拟量

.................