ABB 机器人 | 电机（加载配置文件） 确定齿轮装置的尺寸

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配置文件简介：

模板配置文件随电机装置和齿轮装置一并交付。可以在投入生产之前对电机装置和齿 轮装置的配置进行调整以优化性能。

模板文件位于RobotWare的以下安装目录中：

· ...\RobotPackages\RobotWare_RPK_<version>\utility\MotorUnits\

· ...\RobotPackages\RobotWare_RPK_<version>\utility\GearUnits\

限制：模板文件中使用的加速值和减速值可能需要进行验证。 对于MID齿轮装置，必须仔细测试并重新定义（如果需要）工作范围。如果定义的值错误，则会有MID撞到终点止动装置的风险。

电机装置的加速转矩限制

在默认情况下会降低电机装置的加速转矩限制以保护连接的设备。电机装置的加速转 矩限制也可提升，请参阅产品规格-电机装置和齿轮装置。重新定义StressDutyCycle类型中的TorqueAbsoluteMax（主题Motion），可提 升电机装置的加速转矩限制。

文件名称约定

配置文件使用的命名约定基于以下数据：

· 配置主题

· 装置类型

· 驱动装置和驱动模块（系统参数DriveUnit和DriveModule）

· 测量链接、电路板位置和测量模式（系统参数MeasurementLink、Board Position和MeasurementNode）

例如，MOC_MU100_M7DM1_L1B1N7.cfg 定义了：

· 主题Motion

· 电机装置MU100

· 驱动装置7和驱动模块1

· 测量链接1、电路板位置1和测量模式7

确定齿轮装置的尺寸

加速值和减速值：要保护齿轮装置不会运转过猛以及损坏齿轮箱，必须计算臂侧轴的加速值和减速值。此计算会得出系统参数NominalAcceleration和NominalDeceleration的最大值。如果加速过快，可以降低该数值，请参阅应用手册-Additionalaxesandstandalone controller。使用的加速值不得超过推荐的最大。

最大化齿轮箱转矩

配置调整

可以调整模板配置文件，以优化性能。最好使用TuneMaster来调整配置数据，或者 按照附加轴的说明进行调整。

TuneMaster是一种便利的PC工具，用于优化运动性能。TuneMaster包含在文件夹 Tools的RobotWare分发中。安装的帮助文件描述了TuneMaster使用方法。

基本调整方法

如何调整取决于所用工具。不过，以下步骤均适用：

1 无载荷试运行，检验是否需要调整。

2 带载荷试运行。

3 如需要，调整配置数据并重复第1至2步。

校准

何时校准

如果更换了传输部件，或者分解器内存丢失，则必须在安装后对机械装置进行校准。可通过微校定义校准零位并可更新转数计数器。操作员手册-带FlexPendant的IRC5和机器人产品手册对机器人校准作了说明。

有关电机换向的说明和有关坐标定位器以及用户框架的说明，请参阅ABB应用手册。

校准位置

任何位置均可定义为校准零位，但是必须可以反复的将轴非常精准的移动到该位置。例如，校准零位既可以是机械止挡，也可以是可以清晰显示该位置的指示器

微校机械装置

更新转数计数器