FANUC机器人调试常见问题解答31-70问（20）

FANUC机器人调试常见问题解答

31、UOP的分配类型有哪些？

全部分配（可使用所有外围设备I/O 输入18点、输出20点的物理信号分配给外围设备I/O，简略分配（可使用点数少，设备I/O 输入8点、输出4点的物理信号分配给外围设备I/O）

32、中文语言是否必须安装选项？

中文语言显示为选购项

33、机器人的搬运姿态是什么？

具体查看对应机型的机构部操作说明书“搬运安装”章节

34、寄存器指令的种类有哪几种？

数值寄存器指令，位置寄存器指令，位置寄存器要素指令，码垛寄存器指令，字符串寄存器指令

35、数值寄存器的默认数量是多少？

标准情况下有200个数值寄存器（通过 PREV+NEXT+重启控制柜 进入控制启动（CTRL START）模式）完成设置更改

36、手动模式最大倍率的OVERRIDE速度提升不了？

控制启动下，确认系统参数$SCR.$JOGOVLIM的数值

37、程序运行最大倍率的OVERRIDE速度提升不了？

控制启动下，确认系统参数$SCR.$RUNOVLIM的数值

38、机器人的控制装置启动方式有哪种？

初始化启动，控制启动，冷启动，热启动

39、如何查看机器人软件版本画面？

按下“MENU”(菜单）-“0”（下页）-“4”（状态）-“F1”（类型）-软件或版本ID

40、机器人备份文件的类型？

程序文件（*.TP),默认的逻辑文件（*.DF),系统文件（*SV),I/O配置文件（*.I/O),数据文件（*.VR)

41、机器人的干涉区域个数是多少？

7DC2/01以上，可定义的干涉区域最大值从3变更为10

42、如何进入机器人的设定参考位置画面？

按下“MENU”(菜单）-“6”（设置）-“F1”（类型）-参考位置

43、参考位置可以设置多少个？

参考位置是程序中或点动中频繁使用的固定位置，可以设置10个参考位置（更改系统参数后最大可达到64个）

44、如何查看外部专用信号(UOP)开启/关闭？

按下“MENU”(菜单）-“0”（下页）-“6”（系统）-“F1”（类型）-配置-第七项(外部专用信号UOP)

45、设定一般事项有哪些内容？

暂停报警功能，语言选择，位置补偿指令忽略功能，工具补偿忽略功能，启用视觉补偿命令

46、暂停报警功能和干涉区域功能是否可以同时使用？

暂停报警功能和干涉区域功能不能可同时使用

47、负载设定有哪些效果？

动作性能提高（振动减小，循环时间改善），更加有效地发挥与动力学相关功能（碰撞检测功能，重力补偿功能的提高）

48、负载设定信息可以有多少个组？

负载设定信息可以设定10种负载信息，支持数值直接输入法

49、如何查看末端执行器断裂（Hand Broken)开启/关闭？

按下“MENU”(菜单）-“0”（下页）-“6”（系统）-“F1”（类型）-配置-末端执行器断裂（Hand Broken)

50、如何设置远程/本地启动？

按下“MENU”(菜单）-“0”（下页）-“6”（系统）-“F1”（类型）-配置-选择“远程/本地启动（remote/local）

51、末端执行器(EE接口)RI信号公共电压是否可以设定？

可以在放大器COM1跨线插脚开关处设置A侧+24V公用，B侧0V公用

52、末端执行器(EE接口)RO信号输出电压是否可以设定？

末端执行器(EE接口)RO信号输出电压+24V，不可更改

53、正常机器人报警SRVO-230/231如何复位？

按下“MENU”(菜单）-“4”（报警履历）-“F4”（RES_1CH）-F4 是-复位即可

54、机器可以正常开机，除了示教器不亮，其他正常，该检查哪些方面？

仔细检查示教器电缆是否有弯曲折伤，对地短路等异常，同时检查急停板对应示教器的保险丝是否熔断

55、机器人不能正常开机，该检查哪些方面？

确认输入电压是否正常，确认示教器接口是否松动，开机信号EXON/EXOFF信号是否导通，示教电缆是否完好，主板接头是否有报警码，主板接头是否有松动或连接错误，急停板是否保险丝熔断

56、如何查看机器人报警代码？

按下“MENU”(菜单）-“4”（报警）-“1”（报警日志），查看

57、如何查看机器人当前轴位置？

直接按下示教器上的“posn”键

58、机器人发生碰撞动不了怎么解决？

将坐标切换成关节坐标，慢慢移动机器人

59、机器人出现脉冲位置不匹配如何恢复？

在零点标定界面，按下F3(RES-PCA)、再按F4（YES）,修改系统参数$DMR-GRP中的$Master-Done为True,再关机重启控制器

60、机器人启动请求(RSR)可以设置多少个程序？

机器人启动请求（RSR)可以设置8个程序

61、机器人启动请求(RSR)的命名规则？

程序名为7位，由RSR和4位程序号组成（不足的位以0补齐）

62、机器人程序号码选择(PNS)可以设置多少个程序？

机器人程序号码选择(PNS)可以设置255个程序

63、机器人程序号码选择(PNS)的命名规则？

程序名为7位，由PNS和4位程序号组成（不足的位以0补齐）

64、机器人的动作类型有哪些？

关节动作，直线动作，A弧形动作，C圆弧动作

65、机器人启动方法有哪些？

示教器，操作面板启动按钮，外围设备启动与本地设备启动该

66、机器人的动作要素有哪两个？

速度倍率（机器人的运动速度），空间坐标位置数据（机器人的运动空间）

67、机器人调用程序中的指令方法？

按下“SELECT”进入程序列表，选择某个程序“enter”进入，按下示教器右上方“NEXT”键，在按下“F1”键对应的INST，最后在instruction中选择合适的程序指令

68、中英文语言怎么切换？

在示教器按下“MENU”键，上下选择进入“SETUP”，向右选择进入“GENERAL”，在进入“LANGUAGE”切换“CHINESE/ENGLISH”中英文

69、R-30iB Mate plus机器人控制柜能否解除T1模式下松开DEADMAN开关时的速度倍率限制？

不能，R-30iB Mate plus机器人控制柜基于安全考虑不允许修改调大此情况下的速度倍率参数

70、示教器如何切多屏？

同时按住“SHIFT”键与“DISP”键，选择想要切换出来的屏的数量“SINGLE”“DOUBLE”“TRIBLE”；在点击“DISP”键即可在各个屏中切换