基于电液比例技术的内河船舶液压舵机（2）液压系统
液压系统如图4所示。舵机设置1个主操舵装置和1个辅助操舵装置。主操舵装置和辅助操舵装置的布置，满足当它们中的1个失效时应不致使另1个也失灵。主操舵装置采用电液比例换向阀作为线性受控单元，比例放大器首先接受来自PLC的模拟量信号，通过前置放大、功率放大、反馈校正、PID调节等处理，产生与指令要求相适应的精确电信号传给比例电磁铁；比例电磁铁会生成相应的电磁力，推动阀芯产生一定的位移，阀芯形成一定的开度，起到阻尼作用，其流出、到达油量就成为可控、可调的了。随着比例放大器对信号处理的不断修正，液阻随之动态变化，输出的流量、压力和方向也就随之变化，实现动态控制。
辅助操舵装置作为主操舵装置不能正常工作下的应急操舵，采用手动操舵，通过按钮操控电液换向阀电磁铁的通电与断电，使油路的方向转换，实现手扳舵转，复位舵停，左舵左扳，右舵右扳的直接控制。
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