ESPcopter无人机源码分析.2(使用分时库) / 四六文摘

今天分析的是点灯程序的升级版,厉害之处在于这个闪烁是用了精度比较高的函数库,不是就像以前一样是delay()延时

首先我们分析的东西不多,就一点

我们先从我们熟悉的代码入手.

作为标准的Arduino,setup和loop不能少

是mainSetup()函数,在我们上次的分析里面很全面的说过ESPcopter无人机源码分析.1
接着就出现我们的timer对象的setInterval() 的方法了,下午说
接着就是loop循环了,这个里面的
在这个地方

我重写一下,这个就是mainLoop里面的函数

这个函数没有什么注释,直接看代码把.大致一致就是一个信号接收函数

先判断一个标识位,然后开启不同的功能.你看如果flag位0就是.要更新飞行器的固件,而且有一个线程是不停的去读取一个套接字,当然是非阻塞线程.

然后就是无线电控制模式或者是AP热点模式

这个地方也有一个getRx()的函数,没有看头文件的名字.

processNextRequest函数用于处理DNS请求。当ESP8266模块收到UDP请求后，它将判断该请求是否查找域名映射的IP地址。如果是，则返回IP地址。若有错误则会返回setErrorReplyCode设定好的错误码.

DNS函数的作用是,实现控制飞行器连接的时候就想平时上网一样输入IP即可

下面给出一段实例程序:

#include <WiFi.h>#include <DNSServer.h> //引入相应库#include <WebServer.h>IPAddress local_IP(192, 168, 4, 1); //IP地址IPAddress gateway(192, 168, 4, 1); //网关地址IPAddress subnet(255, 255, 255, 0); //子网掩码const byte DNS_PORT = 53; //DNS服务端口号，一般为53DNSServer dnsserver; //声明DNSServer对象WebServer webserver(80);void handleRoot() //回调函数{ webserver.send(200, "text/plain", "通过域名访问的根页面");}void handleP1() //回调函数{ webserver.send(200, "text/plain", "通过域名访问的p1页面");}void setup(){ WiFi.mode(WIFI_AP); //设置为AP模式 WiFi.softAPConfig(local_IP, gateway, subnet); WiFi.softAP("DNSServer example");

webserver.on("/", handleRoot); webserver.on("/p1", handleP1);

dnsserver.start(DNS_PORT, "example.com", local_IP); //启动DNS服务,example.com即为注册的域名 webserver.begin();}

void loop(){ dnsserver.processNextRequest(); //处理来自客户端的请求 webserver.handleClient();}

此函数主要作用是检查有没有客户端设备通过网络向ESP8266网络服务器发送请求。每一次handleClient`函数被调用时，ESP8266网络服务器都会检查一下是否有客户端发送HTTP请求。因此建议将该函数放在loop函数中，从而确保它能经常被调用。假如loop函数里有类似delay一类的函数延迟程序运行，那么就一定要注意了。如果handleClient函数长时间得不到调用，ESP8266网络服务器会因为无法经常检查HTTP客户端请求而导致服务器响应变慢，严重的情况下，会导致服务器工作不稳定。

那这个函数的作用就是ESP8266当AP,从机连接它,发信息时的接收线程

http://www.taichi-maker.com/homepage/iot-development/iot-dev-reference/esp8266-c-plus-plus-reference/esp8266webserver/handleclient/

***********************************************************************/#include <ESP8266WiFi.h> // 本程序使用 ESP8266WiFi库#include <ESP8266WiFiMulti.h> // ESP8266WiFiMulti库#include <ESP8266WebServer.h> // ESP8266WebServer库 ESP8266WiFiMulti wifiMulti; // 建立ESP8266WiFiMulti对象,对象名称是'wifiMulti' ESP8266WebServer esp8266_server(80);// 建立ESP8266WebServer对象，对象名称为esp8266_server // 括号中的数字是网路服务器响应http请求的端口号 // 网络服务器标准http端口号为80，因此这里使用80为端口号 void setup(void){ Serial.begin(9600); // 启动串口通讯 //通过addAp函数存储 WiFi名称 WiFi密码

wifiMulti.addAP("taichi-maker", "12345678"); // 这三条语句通过调用函数addAP来记录3个不同的WiFi网络信息。

wifiMulti.addAP("taichi-maker2", "87654321"); // 这3个WiFi网络名称分别是taichi-maker, taichi-maker2, taichi-maker3。

wifiMulti.addAP("taichi-maker3", "13572468"); // 这3个网络的密码分别是123456789，87654321，13572468。 // 此处WiFi信息只是示例，请在使用时将需要连接的WiFi信息填入相应位置。 // 另外这里只存储了3个WiFi信息，您可以存储更多的WiFi信息在此处。 int i = 0;

while (wifiMulti.run() != WL_CONNECTED) { // 此处的wifiMulti.run()是重点。通过wifiMulti.run()，NodeMCU将会在当前

delay(1000); // 环境中搜索addAP函数所存储的WiFi。如果搜到多个存储的WiFi那么NodeMCU Serial.print(i++); Serial.print(' '); // 将会连接信号最强的那一个WiFi信号。 } // 一旦连接WiFI成功，wifiMulti.run()将会返回“WL_CONNECTED”。这也是 // 此处while循环判断是否跳出循环的条件。 // WiFi连接成功后将通过串口监视器输出连接成功信息 Serial.println('\n'); // WiFi连接成功后 Serial.print("Connected to "); // NodeMCU将通过串口监视器输出。 Serial.println(WiFi.SSID()); // 连接的WiFI名称 Serial.print("IP address:\t"); // 以及 Serial.println(WiFi.localIP()); // NodeMCU的IP地址 //--------"启动网络服务功能"程序部分开始-------- // 此部分为程序为本示例程序重点1 esp8266_server.begin(); // 详细讲解请参见太极创客网站《零基础入门学用物联网》 esp8266_server.on("/", handleRoot); // 第3章-第2节 ESP8266-NodeMCU网络服务器-1 esp8266_server.onNotFound(handleNotFound); //--------"启动网络服务功能"程序部分结束-------- Serial.println("HTTP esp8266_server started");// 告知用户ESP8266网络服务功能已经启动} /* 以下函数语句为本示例程序重点3详细讲解请参见太极创客网站《零基础入门学用物联网》第3章-第2节 3_2_1_First_Web_Server 的说明讲解*/ void loop(void){ esp8266_server.handleClient(); // 处理http服务器访问} /* 以下两个函数为本示例程序重点2详细讲解请参见太极创客网站《零基础入门学用物联网》第3章-第2节 3_2_1_First_Web_Server 的说明讲解*/ void handleRoot() { //处理网站根目录“/”的访问请求 esp8266_server.send(200, "text/plain", "Hello from ESP8266"); // NodeMCU将调用此函数。} // 设置处理404情况的函数'handleNotFound'void handleNotFound(){ // 当浏览器请求的网络资源无法在服务器找到时， esp8266_server.send(404, "text/plain", "404: Not found"); // NodeMCU将调用此函数。}

这个dome是函数的一个使用法,与上文对应