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2015年，业内驱控一体的声音逐渐传开来，这时只有少部分厂商了解并且愿意尝试走驱控一体路线，这个阶段，我们称为“驱控一体的1.0时代”。期间质疑声音不绝于耳，“李鬼”也经常出现。
1.0时代更多只是物理层面或者硬件层面的结合，很多性能、效果并达不到要求，只是把控制器和驱动器做小了然后拼接到一起。
到了2019年，随着布局驱控一体的企业逐步增多以及相关技术的持续进步和成熟，越来越多的驱控一体产品落地，这个阶段我们称之为“驱控一体的2.0”时代。驱控一体2.0时代的主要特征是要将硬件、软件、力觉、视觉甚至机器人本体都整合到一起，让机器人变成即插即用的一体式自动化装置，以降低部署时间成本，减少部署空间，更加适配柔性自动化产线。随着驱控一体技术的发展，未来驱控一体的趋势将是把硬件、软件、力觉、视觉等其他更多的软硬件有机结合在一起，走高集成化路线，减少部署空间，提高产品性能，更加适配各种不同柔性化生产线。当前布局驱控一体的厂商大概可分为两类，一类是机器人厂商，另一类则是专门做控制器、运控系统的厂商。从当前的情况来看，机器人本体厂商生产的驱控一体产品大部分为自用，且极少对外单独售卖，都是搭配自家本体一起出售，这类厂商的优势在于搭配本体，作为一个完整方案直接面对下游应用场景，所以对他们来说有足够多的机会面对下游应用场景来打磨他们的产品，在不断的尝试、试错、升级改善中来优化自身产品，提高产品性能。控制器、运控系统厂商布局驱控一体，更多是基于技术趋势的考量上做产品线的扩展，也是他们主要经营业务之一。这类厂商的优势在于对于控制器、伺服驱动器等核心零部件多年的技术经验积累，同时具备一定的客户群基础，从目前驱控一体的出货量来看，该类厂商的出货量相对略高，同时，越来越多的厂商开始推出驱控一体相关产品。2015-2021年，国内驱控一体控制系统进步明显，从最早的概念化阶段逐步进入产业化落地阶段，市场接受度大幅提高；但不可否认的是，从全球来看以及“驱控一体”未来的发展前景来看，当前中国驱控一体控制系统仍处于发展的初期阶段。从驱控一体控制系统厂商的数量来看，2016年中国涉及驱控一体控制系统厂商数量为15家左右，到2020年中国涉及驱控一体控制系统厂商数量超过45家（含自用厂商）。随着驱控一体技术的逐年提升，愈来愈多的厂商开始着手布局驱控一体产品，其中不乏众多机器人厂商。综合判断，GGII预计，未来几年驱控一体控制系统厂商数量的增速会相对放缓，总体达到动态稳定的状态。2016-2020年中国驱控一体控制系统厂商数量（单位：家）
