ABB机器人赋值指令
ABB机器人
赋值指令要点
说明：这里仅仅对赋值指令做一下说明，赋值指令是用得最多的指令之一，不特别在于计算、算法时候。
目录
一、概念作用
1、赋值概念
2、赋值指令说明举例
二、举例使用
1、举例程序
2、示教器验证图片
三、使用注意要点
一、赋值指令概念
1、赋值概念
“：=”赋值指令用于程序数据的赋值操作，即分配一个数值，“：=”指令用于向数据分配新值，该值可以是一个恒定值，亦可以是一个算术表达式；常用于如布尔量、数字量、位置数据等的程序数据进行赋值。
“：=”赋值指令和数学上面的“=”等号作用基本一致，主要是通过赋值指令，把赋值后面的结果赋给前面的对象。
2、赋值指令说明举例
布尔量赋值：Flag1：=TRUE；
常量赋值：num1:=10；
数学表达式赋值：reg1:=1+reg2、reg1:=reg1+reg2；
位置数据的赋值：pActual:=pHome；
数据记录组件的赋值：p10.trans.x := 200；
组输出信号的赋值：Go01：= 15；
二、赋值指令使用举例
1、举例程序
PERS robtarget p20:=[[862.17,0.00,1152.50],[0.5,2.58096E-08,0.866025,1.49012E-08],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PERS num reg1:=0;
PERS num reg2:=0;
PROC c21()
reg1 := 1;
reg2 := reg1+99;
p20.trans.x := reg1 + 50;
p20.trans.y := reg1 +reg2;
ENDPROC
2、示教器验证图片
（1）执行程序前两行指令时候
（2）程序数据中reg1、reg2值
（3）p20赋值指令前的值
p20.trans.x=862.17
p20.trans.y=0
程序执行图片：
P20执行前数据图片：
（4）运行赋值指令后的值
p20.trans.x=51
p20.trans.y=101
三、赋值指令要点
1、赋值指令作用是数学运算，进行加减乘除等运算；
2、赋值指令是等号后面结果赋值给等号前面，等好后面可以是单一某个数据类型的数据，也可以是一个表达式；
3、绝大多数程序数据类型都可以使用赋值指令进行数学运算，但是赋值指令等号后面的数据类型必须和等号前面数据类型相同；
4、赋值指令等号前面必须为变量或者可变量，赋值指令等号后面常量、可变量、变量都可以；