【分享】FANUC机器人如何创建一个新的 Work cell？A5
1) 点击工具条上的 New Cell 按钮
2) 为新的 Workcell 起一个新名字。如下图:
3) 点选 Build From Scratch
4) 如果人机器人需要跟踪输送链，选择 Conveyor Tracking 和 Generic Simple Conveyor.
5) 如果机器人不需要跟踪输送链，那么选择 Stop Station
6) 在 Applicator 部分中选择需要的喷涂器具，如果选择【None】可以后续的设置中再添加喷涂器具。
7) 在Style CAD File Name中选择需要的数模，如果不选择可以后续的设置中添加数模。
8) 点 OK 进入下一个界面。
9) 选择机器人软件类型这里以 6.4 的软件为例，并按 Next 进入下一界面，如下图所示，
10) 选择机器人型号，这里以 P50i 机器人为例，如下图所示，
11) 选择多运动组，这里不需要添加其它的组，直接点击 next，如下图所示，
12) 选择需要安装的软件，这里一般不需要选择任何软件，直接点击 Next，如下图所示，
13) 之前的所有选择都会列于下图中，点击 Finish 结束设置过程。之后一个机器人就会在 3D 的视界中自动出现了。如下图所示：
14) 在下图中，紫色的框体是机器人的跟踪 tracking boundary 窗口，对着紫色框双击鼠标左键打开 tracking schedule 的属性框。
15） 点击 Boundaries 标签。
16） 点击 Visible 复选框，隐藏紫色框体。
由于默认的机器人是右手机器人，如果需要用到左手机器人则需要进行如下设置：
17） 在工具条上选择 Robot—Restart Controller—Controlled Start，见下图：
18） 当 teach pendant 出现后，点击 Menu，接着在出现的菜单中选择 MAINTENANCE,如下图:
19） 当出现如下图画后，选择 F4 MANUAL：
20) 机器人负重选择 7KG：
21） 根据需要选择机器人安装方式：
22） 选择机器人左右手：
23） 选择机器人左右手偏置
24） 选择 1 stand wrist
25） 选择 1 Aluminum Army
26） 选择 1
27） 选择 1
28） 选择 0
29） 选择 1
30） 选择 1
31） 选择 1
32） 点击 Fctn 并选择 START(COLD)，完成所有配置。
33） 双击机器人本体，出现机器人属性对话框。在上面通过改变 X,Y,Z 值来改变机器人在 3D 空间中的位置。
现在需要给机器人添加上支撑底座。
34） 在菜单栏上选择 Cell—Add Obstacles—Box
35） 双击新出现的 box，打开属性框，改变 box 的名字，把名字改为 Right Rail，空间位置（location），和大小尺寸（scale），以及颜色。完成后点击 OK 关闭。
36） 在上图中的 Scale 部分中，把 X 方向上的尺寸从 1000mm 改到 1535mm，并点击 Apply。
37） 在上图中的 Scale 部分中，把 Y 方向上的尺寸从 1000mm 改到 144mm，并点击 Apply。
38） 在上图中的 Scale 部分中，把 Z 方向上的尺寸从 1000mm 改到 84mm，并点击Apply。
39） 在上图中的 Location 部分中，把 X 方向上的尺寸从 0mm 改到‐1805.5mm，并点击 Apply。
40） 在上图中的 Location 部分中，把 Y 方向上的尺寸从 0mm 改到‐295mm，并点击 Apply。
41） 在上图中的 Location 部分中，把 Z 方向上的尺寸从 3000mm 改到 84mm，并点击 Apply。
42） 点击工具栏上的 Cell Browser
按钮，打开 Cell 目录。在 Obstacles项上找到刚才创建的 Right Rail。右键点击 Right Rail，在出现的次级菜单中选择 copy Right Rail。再一次右键点击 Right Rail,选择 Paste Right Rail。
43） 此时，出现一个名字是Right Rail1的物体，右键点击Right Rail1，选择 Right Rail1 Property，打开属性界面。将名字改为 Left Rail。
44） 在 Location 部分中，把 Y 方向上的尺寸从‐295mm 改到 295mm，并点击 Apply。
45） 在 Location 部分中，把 Z 方向上的尺寸从 1084mm 改到 84mm，并点击 Apply。
46） 在菜单栏上选择 Cell—Add Obstacle—Box
47） 在出现的 Box 的属性界面上，将名字改为 Mounting Plate。
48） 把 Mounting Plate 的 X 方向的 Scale 尺寸从 1000mm 改为 813mm。
49） 把 Mounting Plate 的 Y 方向的 Scale 尺寸从 1000mm 改为 813mm。
50） 把 Mounting Plate 的 Z 方向的 Scale 尺寸从 1000mm 改为 12mm。
51） 把 Mounting Plate 的 X 方向的 Location 尺寸从 1000mm 改为‐1453.5mm。
52） 把 Mounting Plate 的 Y 方向的 Location 尺寸从 1000mm 改为 0mm。
53） 把 Mounting Plate 的 Z 方向的 Location 尺寸从 3000mm 改为 600mm。
54） 点击 OK 关闭 Mounting Plate 的属性界面。
54） 将机器人 Location 部分中 X 方向坐标改为‐1415mm，Z 方向坐标改为 600mm, 使其出现在底座上方。
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