干货：FANUC机器人状态监视功能（17）

FANUC机器人状态监视功能

今天给大家分享的是FANUC机器人状态监视功能,每日进步一点点！本功能，将机器人控制装置（下称'控制装置'）的输入/输出信号、报警、寄存器等的值作为条件，由控制装置本身来对这些条件进行监视，在条件成立时，执行所指定的程序。这个功能扩展后是能应用到很多方面的，大家自行专研！本功能由以下指令和程序构成。MONTTOR（监控开始）指令指定要监视的条件程序和监视的开始

状态监视功能

例

1）MONTTOR（监控开始）指令指定要监视的条件程序和监视的开始

1: MONITOR WRK FALL

条件程序名

2） MONTTOR END（监控结束）指令

指定要结束的条件程序。

2: MONITOR END WRK FALL

条件程序名

3） 条件程序

记述要监视的条件。指定条件成立时的处理程序。程序例

1: MHENRI[2]=Off CALLSTPRBT

★1 在'WHEN'（条件）指令后记述监视条件。有关监视条件的种类，请参阅'WHEN'的说明。

★2 指定*1的条件成立时的处理程序。处理程序的名称、内容，可以与通常的程序一样地创建。

4）处理程序

条件成立时即被调用。可以使用与通常程序相同的指令。程序例

1: RO[2]=On  ! Notification to a peripheral device

2: R[8]=R[8]+1! Drop count

3: UALM[1] ! Alarm and robot stop

可按如下所示方式在系统变量中定义与UALM 【1】对应的报警消息。

SUALRM_MSG[1]=WORK HAS FALLEN

下面的程序例表示∶搬运作业中的机器人在动作中工件落下时向用户发出错误消息，并停止机器人操作。