刘邦起义后迎来了最大的机会，受命向西攻取关中！
刘邦本是一个小小的亭长，恰逢秦朝末年的乱世，以逃犯身份被沛县人拥戴为领袖，起兵反秦。在当时的天下，刘邦这支队伍很不起眼，虽然几次打败秦朝的平叛军队，可终究是势单力薄屡屡受挫，刘邦就带着弟兄们先投奔了景驹，而后又追随项梁，成为他手下的刘将军。
项梁是原楚国名将项燕的儿子，胸有韬略善于统兵，有侄子项羽这样的猛先锋，又打着恢复楚国的旗号把原楚怀王的孙子立为楚怀王，天下英雄纷纷汇聚在他的麾下效力，刘邦就是其中之一。
随着胜利一个接一个的到来，项梁渐渐有了轻敌之心，秦将章邯在被项梁打败之后，接受了朝廷的增援，连夜去偷袭定陶的项梁。据《史记高祖本纪》记载，为了不打草惊蛇，章邯让手下的士兵“夜衔枚袭”，就是在夜里行军的时候，嘴里还叼着树枝之类的东西，这样就避免发出声音。结果是项梁一个不防备，被秦军击败，自己也是兵败身亡。
当时刘邦正同项羽一道，率军攻打陈留，听说老大挂了，他们也没了主意，就同另一个将军吕臣一起回了彭城，吕臣驻扎在彭城东面，项羽驻扎在彭城西面，刘邦驻扎在砀郡。这时候章邯也大意了，他觉得项梁没有了，他手下的人都不足为虑，就先放过了楚国，集中兵力去攻打另外一个诸侯国，赵国。
暂时渡过了危机，楚怀王就来到彭城，接手了吕臣、项羽的军队，封项羽为长安侯，称为鲁公，吕臣为司徒。这里按照《史记》的记载，刘邦的军队并没有被楚怀王合并，也许是因为他距离彭城没那么近，楚怀王下手不方便，也许是因为其他的原因，最后刘邦被任命为砀郡长，封为武安侯，继续统领砀郡的军队。
从这里也能看出，刘邦明显比项羽要看的长远，后面项羽一段时间内被楚怀王以及宋义压制，也就是从失去兵权开始的。
与此同时，章邯率领的秦军正在猛攻赵国，赵军是一路溃败，赵王歇被围困在巨鹿城内。赵王歇看形势不妙，赶紧向各路诸侯发出江湖求救信，楚怀王自然也收到信息，不管从哪个角度考虑，他都应该出兵营救赵国。
楚怀王任命宋义为上将军，项羽为次将，范增为末将，率军北上解救巨鹿之围。同时让刘邦率领一路人马，向西进发，目标是秦国的核心，关中。楚怀王和大家约定，谁先攻入关中，就可以在关中称王。
冷不丁这么一看啊，好像刘邦占了大便宜，因为宋义、项羽那一路要先奔赵国，解了巨鹿之围以后，才能奔关中而去，而刘邦的军队是直接奔关中去的。其实则不然，因为自从项梁战死之后，此消彼长，秦军的势力越来越盛，经常是追着起义军在打，在楚军将领的心中，直接奔关中这一路遇到的阻碍，那是相当的大，并没有什么优势可言。
可凡是都有例外，比如项羽就不这么想，叔叔项梁是被秦军杀掉的，项羽一直憋着一口气，要直捣秦国的老巢关中，为叔叔报仇雪恨，所以他主动向楚怀王请示，要求跟着刘邦一起赶赴关中。
楚国的老将们纷纷在楚怀王耳边吹风，说项羽这个人凶悍狡猾，他以前带兵攻打襄城，结果襄城人无一幸免，都被活埋了，可以这么说，项羽带兵经过的地方，基本都被烧杀残毁了。
楚军这几年都不太顺利，陈胜王和项梁先后兵败被杀，为了稳妥起见，就应该派一位忠厚长者向西进军，让他给秦国百姓留下一个好印象。秦国百姓苦于统治者的残暴已经很久了，如果真的有一位忠厚长者前去，不欺压他们，必定会受到民众的拥护爱戴，那还真的有可能拿下关中的。要是派了项羽前去，一路上烧杀抢掠的，反而适得其反了。
楚怀王听从了大家的意见，没有让项羽跟刘邦同行，这次西行夺取关中的任务，也是刘邦继起义之后，迎来的最大机会。