ROS：消息发布器和订阅器（c++）
学习资料主要源自http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29
$ roscd beginner_tutorials/
$ mkdir -p src
$ cd src
$ gedit talker.cpp
1. 编写发布器节点 talker
#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>int main(int argc, char **argv){ //初始化ROS，名称重映射（唯一），必须为base name，不含/ ros::init(argc, argv, "talker"); // 为进程的节点创建一个句柄，第一个创建的NodeHandle初始化节点 ros::NodeHandle n; // 告诉主机要在chatter topic上发布一个std_msgs消息 // 主机会订阅所有chatter topic节点，参数表示发布队列的大小（先进先出） ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); ros::Rate loop_rate(10); // 自循环频率 int count = 0; while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "hello world " << count; msg.data = ss.str(); // 输出，用来替代prinf/cout ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); chatter_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); // 休眠，来使发布频率为10Hz loop_rate.sleep(); ++count; } return 0;}
实现功能：
（1） 初始化ROS系统
（2） 在chatter topic上发布std_msgs/String消息
（3） 以每秒10次频率发布消息
2. 编写订阅器节点
#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"// 回调函数void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){ ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());}int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; // 告诉master需要订阅chatter topic消息 ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); ros::spin(); // 自循环 return 0;}
实现功能：
（1） 初始化ROS系统
（2） 订阅chatter topic消息
（3） 进入自循环，等待消息到达
（4） 消息到达，调用chatterCallback（）函数
3. src/<package_name> /CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(beginner_tutorials)## Find catkin and any catkin packagesfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation )## Declare ROS messages and servicesadd_message_files( FILES Num.msg)add_service_files( FILES AddTwoInts.srv)## Declare a catkin packagecatkin_package( CATKIN_DEPENDS message_runtime)## Build talker and listenerinclude_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(talker src/talker.cpp)target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)add_executable(listener src/listener.cpp)target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
$ rosrun rqt_graph rqt_graph 或直接rqt_graph
注：如果遇到Couldn't find executable named talker below */src/beginner_tutorials
很有可能是工作空间初始化的问题。
参考
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
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