RoboMaster TT 无人机microPython编程.2 / 四六文摘

还记得我们说的读取上次的状态吗，这个就是所有上次的状态

print(protocol.getTelloStatusWithName("temph")) print(protocol.getTelloMsgInt("[TELLO] mid?",1000))

一个方法是打印我们上次的状态里面的子项

一个是单纯的发送命令

pitch:%d;roll:%d;yaw:%d;vgx:%d;vgy%d;vgz:%d;templ:%d;temph:%d;tof:%d;h:%d;bat:%d;baro:%f;\r\n

其实状态一次会返回这么多，只不过是我们对其中感兴趣的进行抽取

在SDK里面标有mid的命令需要搭配挑战卡一起使用

我们来看发送命令和相关的一些内容

protocol.sendTelloCtrlMsg("go "+str(int(50))+" "+str(int(50))+" "+str(int(0))+" "+str(int(100))) uart1.write("DIY yyy") print(protocol.getTelloMsgString("[TELLO] sn?",1000)) while not (protocol.getTelloResponseString(1000)=="DIY T"):

protocol.sendTelloCtrlMsg()

这种的叫控制命令的发送

int RMTT_Protocol::sendTelloCtrlMsg(char *cmd_str){ re_cnt = 0; while (true) { while (Serial1.available()) { Serial1.read(); } Serial1.printf("[TELLO] Re%02x%02x %s", re_tag, re_cnt++, cmd_str); // Serial.printf("[TELLO] Re%02x%02x %s", re_tag, re_cnt++, cmd_str); long oldtime = millis(); while (!Serial1.available()) { long newtime = millis(); if ((newtime - oldtime) > 1000) { Serial1.printf("[TELLO] Re%02x%02x %s", re_tag, re_cnt++, cmd_str); // Serial.printf("[TELLO] Re%02x%02x %s", re_tag, re_cnt++, cmd_str); oldtime = newtime; } }

String back; while (Serial1.available()) { back += String(char(Serial1.read())); }

// ETT Re[tag][id] ok/error // ETT Rexxxx ok/error // Serial.printf(back.c_str()); if (back.length() >= 12) { if ((back.c_str()[11] == 'o') && ((back.c_str()[12] == 'k'))) { break; } } else { delay(100); } } re_tag++; return 0;}

python的找不到了，可以找一个C++的版本。

死循环的话就是不停的发送里面的命令，此处我们需要发送俩类：

发给TT本身的
发给扩展件的

发送给TT的命令，又分为两种：

发送成功的
发送失败的

这个地方有点没有看懂，如果是串口有了字符，便读取

接下来是一个打印，其实这里看写法是，一个是debug用的

对于扩展件来说，打印就是给下面的接收器发送

Serial1.printf("[TELLO] Re%02x%02x %s", re_tag, re_cnt++, cmd_str);

上面中间的这个re我看不懂

这个是格式

这里是一段读取失败的处理代码

先最一开始获取从开机到现在的时间，内部是目前的运行时间

如果这个差大于1000ms，就是继续发送命令。接着把时间位更新

新建一个串，从serial1读取字符加到string里面

这个是Tello发给ESP32的

看样子最多12位，后面两位是ok

10位是接收数据位

再看这个 ETT ok（10-4=6）位（\r\n)(6-4=2)

其实我觉得，发回来的是一个数字的信息。这样设计会好一些

uart1.write("DIY yyy")

自定义的命令是DIY空格+命令

print(protocol.getTelloMsgString("[TELLO] sn?",1000))

这个命令是查询TT的SN，下面是接收的函数

String RMTT_Protocol::getTelloMsgString(char *cmd, uint32_t timeout){ while (Serial1.available()) { Serial1.read(); } String back; Serial1.printf(cmd); long oldtime = millis(); while (!Serial1.available()) { long newtime = millis(); if ((newtime - oldtime) > timeout) { back = "timeout"; return back; } } while (Serial1.available()) { back += String(char(Serial1.read())); } if (back.endsWith("\r\n")) { back = back.substring(0, back.indexOf("\r\n")); } return back;}