【原创分享】ABB机器人IRC5的安全停止(A4)

导读：由于机器人时刻都在运动且速度非常快，这样难免会出现碰撞到设备或者操作人员。所以，在现场，必须加入紧急停止功能保护操作人员或者设备。不管是何种的工业机器人都会留有紧急停止端子供使用者接入停止按钮或者传感器。比如：机器人有安全围栏，当机器人在运行时，人一旦进入安全围栏内，机器人必须立马停止，如图1

图1ABB机器人停止功能分为两类，即0类或1类。0类（紧急）停止：是指通过马上切断机器执行机构电源的停止，即不受控停止。1类（保护）停止：是指在机器人执行机构通电情况下停止然后再断电的受控停止。在使用伺服使机器停止1秒左右后切断驱动装置电源即可。启动保护停止或紧急停止的安全输入有多种，如表1、表2：表1保护停止（1类停止）触发时机安全输入仅在机器人处于自动模式自动停止（Auto Stop,AS）机器人处于自动或手动模式常规停止（General Stop,GS ）和上级停止（Superior,SS。通常留给上级PLC）表2紧急停止（0类停止）触发时机安全输入机器人处于自动或手动模式紧急停止（Emergency Stop,ES）通过控制器上的专用安全输入（如图2）自动停止（AS）、常规停止（GS ）和上级停止（SS），启动保护停止，以保障安全，如将保护输入连接到存在传感装置的安全输入。不得用紧急停止功能代替安全措施或其他安全功能。紧急停止不得用于保护停止或者程序停止，否则可能会给机器人带来不必要的磨损。图2：机器人控制器安全输入板