FANUC机器人操作入门：工具/工件坐标创建要点说明（3）
特别说明：
无论哪个品牌的机器人，都有工具/工件坐标系的创建需求，并且作用也基本一致。
工具坐标系是一种用于描述工具有效作业点和有效作业方向的直角坐标系。带来的好处有：
（1）便于手动JOG操纵
（2）满足修改、重定义工具坐标系的需求
（3）方便编程工具的切换
工件坐标系一种由编程用户自定义的直角坐标系，有时也被称作编程坐标系或者用户坐标系。能够起到方便机器人手动操纵和方便编程的作用。带来的好处有：
（1）便于手动JOG操作
（2）便于运动轨迹迁移
（3）便于坐标系偏移补偿
关于FANUC机器人工具/工件坐标的创建，很多手册都有详细的说明，在这里就不在赘述，不了解的童鞋，可以关注“工业机器人教学”微信公众号，回复“工具”或“工件”了解。
手册 领 取 方 法
具 体 步 骤
1.长按下方二维码识别关注或微信关注公众号 RobotPlayers（工业机器人教学）
2.进入公众号，点击左下角的键盘图标，到聊天界面
3.就像和朋友聊天一样，输入关键字“工具 ”或“工件”，然后按下发送
4.按照提示进行操作，立即获得《FANUC操作手册》！
今天主要对创建过程中的要点进行说明，并且与ABB机器人工具/工件坐标创建进行比较。
FANUC工具坐标创建要点
FANUC工具坐标创建有如下图所示方法：
常用的方法为：三点法、六点法和直接输入法。
其中，三点法只定义工具TCP的位置（工具坐标系方向与机器人末端轴法兰盘上的坐标系方向一致，也就是ABB的Tool0）。
六点法同时定义工具TCP和工具坐标系方向。由于工具坐标系和工件坐标系都属于直角坐标系，遵循右手法则，所以六点法（XZ）、六点法（XY）都可以定义出完整的坐标系。
在这里需要强调的是，
1.三个接近点不能处于同一平面，并且相互之间大于90°为佳。
2.坐标原点可以与其中一个接近点一致，这样可以方便定义。并且工具与校准针平面处于垂直状态为佳。
3.定义坐标系X/Y或者X/Z方向时，先回到坐标原点，并且切换到世界坐标系，以同一个姿态进行坐标系方向的确定。
4.特别需要注意的是，FANUC机器人定义工具坐标系方向时，机器人移动的方向即为坐标系方向的正方向，此点与ABB机器人相反。
假设下面2图都是定义X轴方向，则FANUC和ABB机器人X轴正方向是不同的。
FANUC机器人▲
ABB机器人▲
FANUC工件坐标创建要点
FANUC工件坐标创建有如下图所示方法：
FANUC工件坐标遵循右手法则，三点法和直接输入法与ABB一致。
重点说一下四点法，定义的四个点分别为：
通过X轴原点和X方向点，确定X轴的正方向。
通过在XY平面上，定义Y方向点，确定Y轴的正方向。
再定义坐标原点，来确定整个工件坐标系。
主编微信☜
公众号二维码☞