车辆在环怎么实现？
从各种“在环”说起
在V流程开发中，我们经常会听到很多“在环”的概念，从模型在环（Model-in-the-loop），到软件在环（Software-in-the-loop），再到硬件在环（Hardware-in-the-loop）等等。
那什么是车辆在环呢？
车辆在环，简单来说，就是把整车加入到仿真的闭环中去。在实现方式上，车辆在环又分为两类：
静态车辆在环
动态车辆在环
各种在环的虚与实
静态车辆在环
静态车辆在环（Static Vehicle-in-the-loop），是指利用整车转毂台架，将实车加入到仿真中，由于车辆被固定在台架上，因此车辆动力学依旧需要仿真软件CarMaker来模拟，CarMaker同时模拟场景（道路与交通），最终形成虚实结合的闭环仿真测试。
视频演示
台架、实时机与仿真软件联合仿真架构
动态车辆在环
动态车辆在环（Dynamic Vehicle-in-the-loop），是指在封闭场地中，使用真实的车辆，与虚拟的场景（主要是交通）进行联合仿真测试。在动态车辆在环中，用户无需对车辆动力学进行详细建模及参数化，同时也无需仿真的驾驶员模型而使用真实的驾驶员。车载实时机（IPG Roadbox）运行CarMaker仿真模型，虚拟道路与真实道路完全匹配搭建，并通过车载的GPS与IMU将车辆的定位同步到虚拟场景中，虚拟场景中设定的交通目标物通过CarMaker传感器模型注入到ECU，ECU进行相应的控制决策，这是一个集成度非常高的测试方案。
HIL与VIL的区别
泊车应用车辆在环演示
紧急制动应用车辆在环演示
IPG公司简介
作为全球虚拟仿真测试技术的领导者，IPG为整车开发提供了完整的创新的仿真解决方案，能够实现软件和硬件的全开发流程中无缝切换，从概念设计验证到产品发布各个阶段的全覆盖。IPG的虚拟样车系统开发工具技术允许客户在完全虚拟的整车环境中进行全新的系统开发和测试。
CarMaker/TruckMaker软件作为面向乘用车/商用车市场的世界级仿真测试软件，其应用于整车概念开发阶段到零部件集成测试各个不同的开发阶段，提供了一个完整的整车仿真和测试环境。
CarMaker/TruckMaker可复用于MIL/SIL（模型在环/软件在环）以及HIL（硬件在环）/DIL（驾驶员在环）/VIL（车辆在环）不同测试阶段，帮助工程师节省时间和成本的投入。