雷赛智能L7RS系列交流伺服驱动器的RS-485通信控制

▲L7RS系列驱动配电机选型方案

应用成功案例

▲雷赛客户使用多个RS485模块控制雷赛多组伺服，一组包含8个伺服，可做到5ms间隔的报文收发，实现位置、速度刷新等功能。

RS485硬件接线

雷赛L7RS系列驱动器RS485采用半双工工作方式，支持多点数据通信，RS485总线网络拓扑一般采用终端匹配的总线型结构。

L7RS系列驱动器有CN4、CN5两个RJ45硬件接口，针脚定义如下：

通信说明

485 通讯格式

波特率：支持2.4Kbps、4.8Kbps、9.6Kbps、19.2Kbps、38.4Kbps、57.6Kbps、115.2Kbps

从站ID：0~127

默认通信数据格式：8-N-1（8位数据位、无校验、1位停止位）

通讯协议

雷赛驱动器支持如下几种功能码：

0x03：读保持寄存器；

0x06：写单个保持寄存器；

0x10：写多个保持寄存器；

0x03-读保持寄存器

⬛ 描述：读保持寄存器，字节指令操作，可读单个或者多个；
⬛ 发送指令格式：
0x03功能码主站发送Modbus报文格式如下：

发送报文格式：

响应格式：

⬛ 实例：使用0x3功能码 读取以下参数，从站站号：63

上位机发送报文如下：

Tx: 3F 03 62 00 00 07 1F 6E

驱动器响应报文如下：

Rx: 3F 03 0E 00 81 00 00 27 10 00 3C 00 64 00 64 00 00 B5   21

0x06-写单个保持寄存器

⬛ 描述：写单个保持寄存器，字节指令操作，只能写一个；
⬛ 发送指令格式：
0x06功能码主站发送Modbus报文格式如下：

发送报文格式：

响应格式：

⬛ 实例：使用0x6功能码 设置以下参数，从站站号：63

上位机发送报文如下：

Tx: 3F 06 00 09 00 64 5C FD

驱动器响应报文如下：

Rx: 3F 06 00 09 00 64 5C FD

0x10-写多个保持寄存器

⬛ 描述：写多个保持寄存器，字节指令操作，可写多个；
⬛ 发送指令格式：
0x10功能码主站发送Modbus报文格式如下：

发送报文格式

响应格式

⬛ 实例：使用0x10功能码 读写以下参数，从站站号：63

往PR1模式（0x6200）里写入0x81，设置为相对指令；

往PR1位置（0x6201、0x6202）写入50000 ，即50000脉冲单位，此地址为32位；

往PR1速度（0x6203）里写入500，即500rpm；

往PR1加速时间（0x6204）里写入50，即50ms/Krpm；

往PR1减速时间（0x6205）里写入50，即50ms/Krpm；

往PR1停顿时间（0x6206）里写入0，即停顿时间为0；

上位机发送报文如下：

Tx: 3F 10 62 00 00 07 0E 00 81 00 00 C3 50 01 F4 00 32 00 32 00 00 20 7A

驱动器响应报文如下：

Rx: 3F 10 62 00 00 07 9A AD

运行多段PR案例

1

读取驱动器各种运行状态

本案例讲述给定位置、速度、反馈速度、反馈电流、反馈位置、驱动器此时报警状态，已接的io状态，假如报警了，读报警，报警后清除报警，或者此报警不能直接清除，需要软件复位。有一种情况是驱动器通讯断了，如何确认通讯状态。上位机对L7RS系列伺服驱动器读取状态类数据（只读数据），部分状态类地址如下，使用上位机读取以下参数。

读取指令位置

读取电机当前命令位置,当前位置为32位数据，需要2个Modbus寄存器存储：

读取指令位置报文：

3F 03 0B 16 00 02 23 35

从站应答报文：

3F 03 04 00 01 25 15 AF 6F

报文解析：

00 01 25 15 转为十进制为75029，当前指令位置（指令单位）为75029脉冲位置。

路径规划

案例1：运用上位机与L7驱动器RS485通信，运行路径A-B-C。

注：脉冲值正负值决定电机运行方向正反

位置写入

准备工作：下载雷赛L7伺服调试软件Motion Studio方便调试检测伺服状态。

写入A段参数到PR1：

主站发送报文：

Tx: 3F 10 62 00 00 07 0E 00 01 00 01 86 A0 02 58 01 90 01 90 00 00 B9 8E

从站应答报文：

Rx: 3F 10 62 00 00 07 9A AD

写入B段参数到PR2

主站发送报文：

Tx: 3F 10 62 08 00 07 0E 00 41 FF FF 3C B0 03 E8 01 90 01 90 00 00 3F 22

从站应答报文：

Rx: 3F 10 62 08 00 07 1B 6F

写入C段参数到PR3

主站发送报文：

Tx: 3F 10 62 10 00 07 0E 00 01 00 00 27 10 01 2C 01 90 01 90 00 00 AF 25

从站应答报文：

Rx: 3F 10 62 10 00 07 9B 68

保存数据

发送保存所有参数：

发送

Tx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7

响应

Rx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7

保存PR参数：

发送

Tx: 3F 06 18 01 22 12 42 D9

响应

Rx: 3F 06 18 01 22 12 42 D9

复位重启：

Tx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91

响应：

Rx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91

写入数据成功打开MotionStudio监测，确认数据

2

运行路径

固定触发受到16段位置的限制，而立即触发方式则很灵活。每次写入当前的路径，同时触发本路径的运行。通过一个数据帧实现位置、速度回零等动作。

该方式利用PRO来实现，Pro共8个数据，其中最后一个数据P9.07映射到P8.02，向其写入OxlO会立即触发PRO 的运行，从而实现立即数据触发运行。

操作步骤：

首先配置需要运行的回零和路径，可以上电临时发送参数配置，也可用上位机配置好后保存。（回零必须配置）

⬛ 使能能驱动器。

⬛ 通过PR8.02 操作固定路径

执行PR1位置

主站发送报文：

Tx: 3F 06 60 02 00 10 33 18

从站应答报文：

Rx: 3F 06 60 02 00 10 33 18

监测PR1是否执行完成

主站发送报文查询PR状态：

Tx: 3F 03 60 02 00 01 3F 14

PR运行中从站应答报文：（读地址Ox6002里面值为Ox100表示路径正在运行中）

Rx: 3F 03 02 01 00 90 11

PR运行完成从站应答报文：

Rx: 3F 03 02 00 00 91 81

执行PR2位置

主站发送报文：

Tx: 3F 06 60 02 00 11 F2 D8

从站应答报文：

Rx: 3F 06 60 02 00 11 F2 D8

监测PR2是否执行完成

主站发送报文查询PR状态：

Tx: 3F 03 60 02 00 01 3F 14

PR运行中从站应答报文：

Rx: 3F 03 02 01 01 51 D1

PR运行完成从站应答报文：

Rx: 3F 03 02 00 01 50 41

执行PR3位置

主站发送报文：

Tx: 3F 06 60 02 00 12 B2 D9

从站应答报文：

Rx: 3F 06 60 02 00 12 B2 D9

监测PR是否执行完成

主站发送报文查询PR状态：

Tx: 3F 03 60 02 00 01 3F 14

PR运行中从站应答报文：

Rx: 3F 03 02 01 02 11 D0

PR运行完成从站应答报文：

Rx: 3F 03 02 01 02 11 D0

3

监控电机运转实时数据

读取电机实时运转数据：

读取指令位置报文：

3F 03 0B 05 00 05 93 32

从站应答报文：

3F 03 0A 00 03 FF 3D FF F5 FF F6 FF 3C CD 22

报文解析：

4

报警处理

查询电机代码运行状态，查询参数0x0B05。

发送数据帧。

3F 03 0B 05 00 01 92 F1

应答数据寄存器的bit2为1，则当前报警。

例如：

3F 03 02 00 04 90 42

报警处理：

处理完故障后，将0x6666写入485地址0x0033,软件复位驱动器。

例如：

主站发送：

3F 06 00 33 66 66 D6 91

从站响应：

3F 06 00 33 66 66 D6 91

后重启，驱动器复位报警

5

通信状态判断

发送数据帧读取电机状态，如果正常会返回数据，如果1000ms内不返回数据，那通信失败。

例如：

3F 03 0B 05 00 01 92 F1

通信成功应答：

3F 03 02 00 04 90 42

失败：

1000ms内没返回数据

PR回零

L7RS内置多种回零方式，以下以原点回零方式运行为例设置PR回原点，需要设置参数如下

STEP1:设置伺服控制模式为PR模式

发送：Tx: 3F 06 00 03 00 06 FD 16

响应：Rx: 3F 06 00 03 00 06 FD 16

STEP2:发送0x27设置SI1为原点信号

Tx: 3F 06 04 01 00 27 9D FE

响应：

Rx: 3F 06 04 01 00 27 9D FE

STEP3:发送0x4设置原点回零为原点方式

发送：

Tx: 3F 06 60 0A 00 04 B2 D5

响应：

Rx: 3F 06 60 0A 00 04 B2 D5

STEP4:发送设置回零高速为100、低速为50

发送：

Tx: 3F 10 60 0F 00 02 04 00 64 00 32 10 0F

响应：

Rx: 3F 10 60 0F 00 02 6B 15

STEP5:设置PR9.00为回零

发送：

Tx: 3F 06 62 00 00 03 D2 AD

接收：

Rx: 3F 06 62 00 00 03 D2 AD

STEP6:保存重启

发送保存所有参数：

发送

Tx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7

响应

Rx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7

保存PR参数：

发送

Tx: 3F 06 18 01 22 12 42 D9

响应

Rx: 3F 06 18 01 22 12 42 D9

重启：

发送：

Tx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91

响应：

Rx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91

STEP7:启动回零

发送

Tx: 3F 06 60 02 00 10 33 18

响应

Rx: 3F 06 60 02 00 10 33 18

点动运行

使用RS485点动电机需要定义

STEP1:设置SI3、SI4为JOG+、JOG-

发送：

Tx: 3F 06 04 05 00 23 DD FC

响应

Rx: 3F 06 04 05 00 23 DD FC

发送

Tx: 3F 06 04 07 00 24 3D FE

响应

Rx: 3F 06 04 07 00 24 3D FE

STEP2:保存重启

发送

Tx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7

响应

Rx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7

复位重启：

Tx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91

响应：

Rx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91

STEP3:点动

JOG+发送：

Tx: 3F 06 20 09 00 04 57 15

响应：

Rx: 3F 06 20 09 00 04 57 15

JOG-发送：

Tx: 3F 06 20 09 00 08 57 10

响应：

Rx: 3F 06 20 09 00 08 57 10

STEP4: 停止

发送：

Tx: 3F 06 20 09 00 00 56 D6

响应

Rx: 3F 06 20 09 00 00 56 D6