轨道巡检机器人在无人值守配电房环境监测中的应用

背景技术：

为了解决电工人员供给不足的状况，可以用轨道巡检机器人补充无人值守配电房值班辅助传统的人工巡检，能够节省人工，提高巡检效率，保障配电房运行安全。

轨道巡检机器人在无人值守配电房环境监测中的应用

轨道机器人在无人值守配电房环境监测怎么应用呢，通过在配电房天花板上安装能够移动的轨道机器人，轨道机器人可搭载各种传感设备，如局放监测、温湿度传感器、红外热成像、气体检测、监控球机等多种前端设备。预先设置多个监测点，从多个角度对机房设备进行整体性扫描式温度局放采集。系统能够对变器、互感器等设备本体以及各开关触头、母线连接头等的温度进行检测。并采用系统分析，温差对比、历史趋势分析等手段，对设备各项数据进行智能分析和诊断，实现对设备热缺陷的判别和自动报警。 工作人员通过轨道机器人快速获取对应配电柜内的设备运行信息及其图片，工作人员通过图片快速比对设备运行是否正常，解决了现有的工作人员工作难度大、巡检效率不高的问题。

轨道巡检机器人在无人值守配电房环境监

无人值守配电房环境监测后台监控平台采用B/S结构，监控中心使用浏览器登录访问机器人后台，机器人采用导轨滑触式供电方式，实现24小时不间断巡视。

轨道巡检机器人为采用轨道移动方式，搭载高清摄像机及红外热成像仪，实现实时监控与红外热成像诊断；集成有害气体、烟雾、光照度、温湿度等传感器以及定位装置和语音对讲系统，使用户实时掌控电力环境，并通过监控平台实现对巡检机器人的控制，数据接入、存储、统计。

智能轨道型电力巡检机器人系统主要包括：

（1）轨道式智能巡检机器人，包括巡检机器人本体、高清可见光视频监控模块、红外热成像模块、温湿度环境监控模块、远程对讲模块等。

（2）轨道系统，包括轨道本体、轨道连接件、吊装组件、固定组件和限位器等。

（3）监控平台，包括本地监控平台1套、远程监控平台1套。

（4）通讯及电源系统，包括通讯光纤收发器、电源、配电箱、动力线缆及组件等。

智能轨道型电力巡检机器人系统

轨道巡检机器人在无人值守配电房环境监测能实现哪些功能

1、环境数据采集。SF6泄漏报警系统，在配电房GIS室部署SF6泄漏报警系统，实时检测SF6气体浓度，防止SF6气体泄漏造成恶性事故，已成为加强电力生产现场管理、保证人身安全的一项重要措施。站域微环境监测。

2、温湿度传感器。一般情况下电气设备对环境的温湿度都有相应的要求，特别对于一些昂贵精密的设备更是如此。电力行业中由于温度过高过低引起的元器件失效或环境湿度过高引起的漏电事故时有发生，所以需对温湿度进行实时采集和控制。

3、水浸传感器。在配电房电缆沟安装水浸传感器，通过开关量输出报警信号给环境数据处理单元，环境数据处理单元根据预置规则启动抽水泵排水，同时把现场积水情况及时上传监控中心。

4、智能控制。结合环境数据采集，联动照明、风机、除湿机、空调等智能控制器，学习并存储空调遥控器发出的红外码，多种自动控制方式适应不同场所需求，使环境控制轻松实现自动化。

5、刀闸分合识别。用于监视每个隔离开关的分合状态，并能通过监控中心后台软件智能分析出刀闸的分、合状态。

6、智能读表。通过后台软件智识别仪表读数并自动记录，实现配电房指针仪表的自动读数。当仪表指针超过后台设定报警值时，触发报警。

7、智能巡检。轨道巡检机器人，在配电房开关室部署轨道巡检机器人，完成日常开关柜外观状况以及各开关设备运行状态的巡检工作，代替人工巡检方式，提高工作效率。

8、红外热成像。在配电房主变等重点设备区域部署红外热成像装置，通过视频红外感知探测目标物体的红外辐射，将目标物体的温度分布图像转换成高分辨率的温度成像，可以实时监控主要设备的温度，同时辅助无线测温技术，实现开关柜、电缆接头等重点设备温度实时监测，形成整体温度场监控，解决设备过热无法被及时发现的问题。

9、无线测温。在配电房内，隔离开关、高压开关柜触头以及电缆搭接头都是常见的故障点，在设备长期运行过程中，因触点温升加剧引发的事故数不胜数。尤其是开关柜全封闭运行，内部空间狭小且并具有裸露高压，无法进行人工巡查测温。因此加强对运行设备温升的监视，及时发现问题并处理是关键。在高压设备上，由于有线方式无法解决高压绝缘问题，无线测温方式一经推出就获得了电力系统的认可。

轨道巡检机器人的功能特点

1）转弯&爬坡能力强

智能巡检机器人可沿轨道畅行，最小拐弯半径可低至500mm，最大爬坡能力可达30°。机器人在经过弯道、坡道等特定位置，在靠近这些路段前10米处，机器人读取RFID信息，机器人自动减速慢行，以保证机器人安全通过特殊路段，通过特殊路段后，又读取到新的RFID信息后，机器人确定通过特殊路段，开始自动提速正常巡检速度（10m/min）运行。

2）灵活的检测机构

主检测单元由高清网络摄像机、红外热像仪和高精度云台等模块组成。采用全铝机身设计，耐候性极强，采用全新的传动系统，云台定位精度高，0~360°连续旋转，具备较大的保持力矩，不会因为摄像机的震动而使云台发生偏移。

3）数据分析与报表报告功能

中心报表系统能够自动存储、统计和智能分析处理海量数据，如巡检点数据查询与统计，报警信息查询与缺陷异常分析，环境记录数据和红外测温数据分析。所有报告及报表支持查询、导出和打印。导出数据支持EXECL格式和文字格式，导出信息齐全，记录准确且完整，方便存储、汇报、决策和作归档处理等。

轨道巡检机器人的功能特点